MX-28
特徴
MX-28は、maxon社製の高品質コアレスモータを搭載したMXシリーズの中核モデルです。非接触式アブソリュートエンコーダによる360°精密位置制御と、PID制御による高い応答性・耐久性を兼ね備え、研究用途から実機開発まで幅広く採用されています。RS485（4ピン）モデルとTTL（3ピン）モデル、アルミ製トップケース仕様（MX-28AR/AT）と標準仕様（MX-28R/T）の計4ラインナップから選択可能です。
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非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
360°位置検出が可能な非接触式絶対値エンコーダにより、デッドゾーンのない360°位置制御と0.088°（4,096分解能）の高精度制御を実現しています。
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PID制御による高精度な位置決め
PID制御アルゴリズムの搭載により、位置制御の信頼性と精度が向上。エンドレスターンモードでの速度制御や、マルチターンモードでの複数回転制御（デフォルトで最大±7回転）にも対応しています。
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高出力・高耐久のmaxonコアレスモータ
スイス maxon社製のコアレスモータを採用し、ストールトルク2.5 N·m（12V時）の高出力と優れた応答性を両立。アルミ製トップケース仕様（AR/AT）はさらに高い剛性を備えています。
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高速通信・デュアルプロトコル対応
最大3Mbpsの高速通信に対応し、DYNAMIXELプロトコル1.0（デフォルト）・2.0の両方をサポートしています。
ラインナップについて
通信方式（RS485 / TTL）とケース素材（アルミ製トップケース有無）の組み合わせにより、MX-28AR・MX-28AT・MX-28R・MX-28Tの4種類をご用意しています。ご利用のコントローラ・システムに対応した通信方式をお選びください。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL MX-28 本体 | 1個 | ご選択のモデル（AR/AT/R/T） |
| HN07-N101 | 1個 | ホーン |
| スラストワッシャー（ホーン用） | 1本 | Thrust Washer |
| 接続ケーブル（200mm） | 1本 | ご選択モデルに応じた専用ケーブル（3Pまたは4P） |
| レンチボルト WB M2.5x6 | 16本 | 組立用パーツ |
| レンチボルト WB M2.5x8 | 1本 | 組立用パーツ |
| レンチボルト WB M2x3 | 10本 | 組立用パーツ |
| ナット M2.5 | 18個 | 組立用パーツ |
詳細ハードウェア仕様 (Specifications)
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL MX-28（MX-28AR / AT / R / T） |
| MCU | ARM CORTEX-M3 (72 MHz, 32 bit) |
| 重量 (Weight) |
MX-28AR / AT：77g ／ MX-28R / T：72g |
| 寸法 (Dimensions) |
35.6mm × 50.6mm × 35.5mm |
| 解像度 (Resolution) |
4,096 pulse/rev（360°） |
| 位置センサー (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ（12bit、360°） メーカー：ams、型番：AS5045 |
| 搭載モータ (Motor) |
コアレスモータ（maxon製） |
| 減速比 (Gear Ratio) |
193 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
2.5 N·m (at 12.0V, 1.4A) / 3.1 N·m (at 14.8V, 1.7A) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
55 rev/min (at 12.0V) / 67 rev/min (at 14.8V) |
| 動作モード／可動範囲 (Operating Mode / Angle) |
ホイールモード：エンドレスターン ジョイントモード：0 ～ 360° マルチターンモード：最大±7回転（※解像度設定により最大28回転） |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +80°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
10.0V ～ 14.8V （推奨電圧: 12.0V） |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 制御信号 (Command Signal) |
デジタルパケット (Digital Packet) |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
RS-485 マルチドロップバス または TTL マルチドロップバス 半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
7,834 bps ～ 3 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
254 ID (0 ～ 253) |
| プロトコルバージョン (Protocol Version) |
Protocol 1.0（デフォルト）／ Protocol 2.0 |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、温度 (Temperature)、負荷 (Load)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| スタンバイ電流 (Standby Current) |
100 mA |
| ギヤ形式・材質 (Gear Type & Material) |
平歯車 (Spur) ／ フルメタルギヤ (Full Metal Gear) |
| ケース材質 (Case Material) |
メタル（前面ケース ※AR/ATのみ） ／ エンジニアリングプラスチック（中央・背面） |
通信方式とコネクタピンアサイン
MX-28はモデルによって「TTL仕様」または「RS-485仕様」のマルチドロップバス（半二重非同期シリアル通信）を採用しています。メインコントローラとの接続時はピンアサインおよび回路構成にご注意ください。
| ピン番号 | TTLモデル 信号名 | RS-485モデル 信号名 | 備考 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | VDD | 電源電圧（10.0V〜14.8V） |
| 3 | DATA | DATA + | 通信データ線 |
| 4 | - | DATA - | 差動通信用（RS-485モデルのみ） |
※ コネクタ・配線仕様について
モデルごとに使用されているコネクタ（ハウジング）の型番が異なります。他社製ケーブル等を使用される場合は必ずピン配置を確認してください。
- ・ ハウジング（TTL / 3ピン）: MOLEX 50-37-5033
- ・ ハウジング（RS-485 / 4ピン）: MOLEX 50-37-5043
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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ロボット設計時の推奨負荷について
ストールトルク（2.5 N·m）は瞬間的な最大静止トルクです。ロボットを安定して持続的に動作させるためには、パフォーマンスグラフ（N-T曲線）の実用負荷を考慮して設計してください。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期値 80°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、アラームLEDが毎秒点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。高温のまま無理に使用を続けると深刻な破損の原因となります。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
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RS485モデルとTTLモデルの混在について
同一バス上にRS485モデルとTTLモデルを直接混在させることはできません。システム構成時は通信方式を統一してください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：CM-2+, CM-700, OpenCM9.04（+ OpenCM485拡張ボード）, OpenCR
インターフェース：USB2Dynamixel, U2D2
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps （コントロールテーブル設定値: 34）
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
