MX-106
特徴
MX-106は、maxon社製コアレスモータを搭載したMXシリーズの最高出力モデルです。非接触式アブソリュートエンコーダによる360°精密位置制御、PID制御、そして2台のDYNAMIXELを1つの関節に統合できる「デュアルモード」に対応しており、高トルクが求められる研究・産業用ロボットの主軸関節に広く採用されています。TTL（3ピン）モデルとRS485（4ピン）モデルの2ラインナップから選択可能です。
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MXシリーズ最高クラスの高トルク
ストールトルク8.4 N·m（12V時）を発揮し、MXシリーズ中で最も高い出力を誇ります。225:1の減速比と相まって、重量物の駆動や高負荷関節に対応します。
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デュアルモード（マスター／スレーブ連結）対応
2台のMX-106をシンクケーブルで連結し、1つの関節として協調動作させる「デュアルモード」をサポート。同方向・逆方向どちらの連結も可能で、さらなる高出力化を実現します。
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非接触式アブソリュートエンコーダ＋PID制御
360°位置検出が可能な非接触式絶対値エンコーダにより、デッドゾーンのない360°位置制御と4,096分解能（0.088°/パルス）の高精度制御を実現。PID制御により応答性と安定性も向上しています。
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電流値検出によるトルク制御
モーター電流をセンシングすることでトルク制御が可能。負荷側からの外力推定や、繊細な力加減が求められるアプリケーションにも対応します。
ラインナップについて
通信方式の違いにより、MX-106T（TTL / 3ピン）とMX-106R（RS485 / 4ピン）の2種類をご用意しています。TTLモデルとRS485モデルは通信プロトコルが異なりますが、機能・性能は同等です。ご利用のコントローラ・システムに対応した通信方式をお選びください。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL MX-106 本体 | 1個 | ご選択のモデル（T / R） |
| HN05-N102 | 1個 | ホーン |
| スラストワッシャー（ホーン用） | 1個 | Thrust Washer |
| 接続ケーブル（4P / 200mm） | 1本 | RS485またはTTL用 |
| レンチボルト WB M2.5x6 | 16本 | 組立用パーツ |
| レンチボルト WB M3x8 | 1本 | 組立用パーツ |
| ナット M2.5 | 18個 | 組立用パーツ |
※デュアルモード使用時は、別途シンクケーブルが必要です。
※MX-106のフレームはFR05系（MX-64/MX-106用）またはFR08系（MX-106用）をご使用ください。
詳細ハードウェア仕様 (Specifications)
※ROBOTIS公式ドキュメント（emanual.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL MX-106（MX-106T / MX-106R） |
| MCU | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32 bit) |
| 重量 (Weight) |
153 g |
| 寸法 (Dimensions) |
40.2mm × 65.1mm × 46mm |
| 分解能 (Resolution) |
4,096 pulse/rev（0.088°/パルス） |
| バックラッシュ (Backlash) |
20 arcmin（0.33°） |
| 位置センサー (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ（12bit、360°） メーカー：ams、型番：AS5045 |
| 搭載モータ (Motor) |
コアレスモータ（maxon製） |
| 減速比 (Gear Ratio) |
225 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
8.0 N·m（11.1V時 / 4.8A） 8.4 N·m（12.0V時 / 5.2A） 10.0 N·m（14.8V時 / 6.3A） |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
41 rev/min（11.1V時） 45 rev/min（12.0V時） 55 rev/min（14.8V時） |
| 動作モード／可動範囲 (Operating Mode) |
ホイールモード：エンドレスターン ジョイントモード：0〜360° マルチターンモード 対応 |
| ラジアル荷重 (Radial Load) |
40 N（ホーンから10mm位置） |
| アキシャル荷重 (Axial Load) |
20 N |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +80°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
10.0V ～ 14.8V （推奨電圧: 12.0V） |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 制御信号 (Command Signal) |
デジタルパケット (Digital Packet) |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
RS485／TTL マルチドロップバス TTL：半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) RS485：非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
7,834 bps ～ 3 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
254 ID (0 ～ 253) |
| プロトコルバージョン (Protocol Version) |
Protocol 1.0（デフォルト）／ Protocol 2.0（ファームウェアアップグレードで対応） |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、温度 (Temperature)、負荷 (Load)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| スタンバイ電流 (Standby Current) |
100 mA |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
フルメタルギア |
| ケース材質 (Case Material) |
金属（前面）／ エンジニアリングプラスチック（中央・背面） |
動作モード（Protocol 2.0 ファームウェア使用時）
MX-106は、DYNAMIXEL Wizard 2.0を使用してファームウェアをProtocol 2.0（MX-106(2.0)）へアップグレードすることで、以下の6つの動作モードが利用可能になります。Protocol 1.0（デフォルト）の3モード（ホイール／ジョイント／マルチターン）より大幅に拡張されます。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 電流制御モード Current Control Mode |
電流値（トルク）を直接指定して制御します。位置・速度のフィードバックなし。 |
| 速度制御モード Velocity Control Mode |
回転速度を指定して制御します。エンドレスターン（連続回転）に対応。 |
| 位置制御モード Position Control Mode |
0〜360°の範囲で位置を指定して制御します。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode (Multi-turn) |
マルチターン（複数回転）を含む広範囲の位置制御が可能です。 |
| 電流ベース位置制御モード Current-based Position Control Mode |
位置制御と同時に電流（トルク）上限を指定できます。過負荷保護などに有効です。 |
| PWM制御モード PWM Control Mode (Voltage Control Mode) |
モーターへのPWM（電圧）を直接指定して制御します。 |
※ Protocol 2.0へのアップグレードについて
Protocol 2.0ファームウェアへのアップグレードはDYNAMIXEL Wizard 2.0のFirmware Recoveryから実施できます。アップグレード後はコントロールテーブルの構成がProtocol 1.0と異なりますので、既存のコードや設定の見直しが必要です。
- ・ Protocol 2.0マニュアル: MX-106(2.0) ROBOTIS DOCS
- ・ Protocol 1.0とProtocol 2.0は同一バス上に混在させることができません
通信方式とコネクタピンアサイン
MX-106は「RS485／TTL マルチドロップバス」を採用しています。TTLモデルは3ピン、RS485モデルは4ピンコネクタとなり、ピン構成が異なります。メインコントローラとの接続時はピンアサインおよび回路構成にご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（10V〜14.8V） |
| 3 | DATA（TTL）／ RS485 TXD-RXD＋（RS485） | 通信データ線 |
| 4 | RS485 TXD-RXD－（RS485モデルのみ） | 差動通信用 |
※ コネクタ仕様・モデル選択について
RS485モデルとTTLモデルでは通信方式・コネクタピン構成が異なります。お手持ちのコントローラ・インターフェースの対応規格をご確認のうえお選びください。他社製ケーブル等を使用される場合は必ず極性を確認してください。
- ・ ハウジング（TTLモデル）: MOLEX 50-37-5033（3ピン）
- ・ ハウジング（RS-485モデル）: MOLEX 50-37-5043（4ピン）
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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ロボット設計時の推奨負荷について
ストールトルク（12V時8.4 N·m）は瞬間的な最大静止トルクです。実際の連続使用時の最大出力は、性能曲線（N-Tカーブ）上の値がストールトルク定格値より小さくなる点にご留意ください。ロボットを安定して持続的に動作させるためには、設計上の実用負荷を十分なマージンを取って設定してください。
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デュアルモード使用時の注意
デュアルモードでマスターとスレーブを連結する際は、フレームで物理的に固定した状態で使用してください。フレーム接続なしで使用した場合、各モータへの負荷の差により同期が取れなくなる場合があります。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期値 80°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、アラームLEDが毎秒点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。高温のまま無理に使用を続けると深刻な破損の原因となります。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
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RS485モデルとTTLモデルの混在について
同一バス上にRS485モデルとTTLモデルを混在させることはできません。システム構成時は通信方式を統一してください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：CM-2+, CM-700, OpenCM9.04（+ OpenCM485拡張ボード）, OpenCR
インターフェース：USB2Dynamixel, U2D2
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
