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PH54-200-S500-R
| 注意事項 | 【モデル名変更のお知らせ】 「DYNAMIXEL PRO Plus」は、2020年1月よりモデル名が「DYNAMIXEL P series」に変更となりました。 商品番号(SKU)及び製品の仕様・機能に変更はありません。 |
|---|---|
| 発売時期 | 2018年10月10日発売 |
特徴
DYNAMIXEL PH54-200-S500-Rは、産業・研究用途向けハイエンドライン「DYNAMIXEL Pシリーズ」の最上位モデルです。Maxon社製BLDCモータとサイクロイド減速機（減速比 501.923:1）を搭載し、定格出力200W・連続トルク44.7N・mを実現。フルサイズマニピュレータや人型ロボットの主要関節など、高トルク・高精度が求められるアプリケーションに最適なスマートアクチュエータです。
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サイクロイド減速機による高精度・高耐衝撃性
バックラッシュ6arcmin（0.1°）未満のサイクロイド減速機を採用。高い位置決め精度と外部衝撃への強さを両立した、高剛性な一体型構造です。
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超高分解能な位置センシング
内蔵センサと高精度アブソリュートエンコーダの情報をもとに、出力軸1回転あたり1,003,846パルス（約0.0004°/パルス）という驚異的な超高分解能制御を実現します。
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電流センシングによるトルク制御に対応
電流（トルク）制御・速度制御・位置制御・Extended位置制御（マルチターン）・PWM制御の5つの動作モードを搭載。用途に応じた柔軟な制御が可能です。
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高信頼のRS485通信（Protocol 2.0 / Modbus-RTU対応）
RS485マルチドロップバスにより最大10.5Mbpsの高速通信に対応。DYNAMIXEL Protocol 2.0に加え、産業用標準プロトコルのModbus-RTUにも対応します（ファームウェアV11以降）。
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フルメタルハウジングの高耐久設計
ケース・ギアともにフルメタル構造。旧DYNAMIXEL PROから防塵・防漏性、発熱・ノイズ・耐久性、制御応答性が改良されています。
モデル名変更のお知らせ
「DYNAMIXEL PRO Plus」は、2020年1月よりモデル名が「DYNAMIXEL Pシリーズ」に変更されました。商品番号（SKU）および製品の仕様・機能に変更はありません。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| DYNAMIXEL PH54-200-S500-R 本体 | 1個 |
| Robot Cable-X4P 300mm（Convertible） | 1本 |
| Robot Cable-X4P 300mm | 1本 |
| Power Cable-2P 600mm | 1本 |
| Wrench Bolt WB M3x8 | 20個 |
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
| 商品名 (Model Name) |
PH54-200-S500-R |
| MCU | ARM Cortex-M4（168MHz, 32bit） |
| モータ (Motor) |
BLDC（Maxon社製） |
| 入力電圧 (Input Voltage) |
24.0V |
| 定格出力 (Output) |
200W |
| 連続動作特性 (Continuous Operation) |
トルク：44.7N・m 速度：29.0rpm 電流：9.3A |
| 無負荷特性 (No Load) |
速度：33.1rpm 電流：1.65A |
| 分解能 (Resolution) |
1,003,846パルス/回転（約0.0004°/パルス） |
| 減速機 (Gear Type / Ratio) |
サイクロイド減速機（金属製）／減速比 501.923:1 |
| バックラッシュ (Backlash) |
6arcmin（0.1°）未満 |
| 許容ラジアル荷重 (Radial Load) |
370N（ホーンから10mmの位置） |
| 許容アキシアル荷重 (Axial Load) |
130N |
| 動作モード (Operating Modes) |
電流（トルク）制御モード：無限回転 速度制御モード：無限回転 位置制御モード：360° Extended位置制御モード：マルチターン PWM制御モード：無限回転 |
| 通信方式 (Physical Connection) |
RS485マルチドロップバス 半二重非同期シリアル通信（8bit, 1stop, パリティなし） |
| 通信速度 (Baud Rate) |
9,600bps 〜 10.5Mbps |
| 制御方式 (Protocol) |
デジタルパケット |
| ID | 0〜252（253個） |
| フィードバック (Feedback) |
位置、速度、電流、温度、入力電圧、外部ポート など |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5℃ 〜 +55℃ |
| 待機電流 (Standby Current) |
40mA |
| サイズ (Dimensions W×H×D) |
54.0 × 126.0 × 54.0 mm |
| 重量 (Weight) |
855g |
| ケース・ギア材質 (Material) |
フルメタル |
ご使用上の注意
- 動作電圧は24Vです
本製品の動作電圧は24Vで、12V系のDYNAMIXELシリーズ（X・MX・AXシリーズ等）とは異なります。誤って混在給電しないようご注意ください。使用台数に応じて、専用の24V電源のご使用を推奨します。 - 電源は24V電源ポートから供給してください
DYNAMIXEL PRO・Pシリーズをご使用の際は、通信コネクタとは別に用意された2ピンの24V電源ポートから電源を供給してください。 - 通信コネクタはJST 4ピンです
通信にはJST製4ピンコネクタ（EHシリーズ）を採用しています。他シリーズとケーブル・コネクタ形状が異なります。 - 旧ヒンジフレームは使用できません
54系Pシリーズは、旧DYNAMIXEL PRO用ヒンジフレーム（FRP54-H110／H120／H210／H220）と互換性がありません。対応フレームはFRP54-H221K Set等をご使用ください。 - 通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。 - コントロールテーブルは旧PROシリーズと異なります
Pシリーズは旧DYNAMIXEL PROシリーズとコントロールテーブルのアドレス配置が異なります。旧PROシリーズからの移行時は、制御プログラムのアドレスを必ずご確認ください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenCM9.04（+ OpenCM485拡張ボード）, OpenCR1.0
インターフェース：USB2Dynamixel, U2D2
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600bps
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
