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PM42-010-S260-R
| 注意事項 | 【モデル名変更のお知らせ】 「DYNAMIXEL PRO Plus」は、2020年1月よりモデル名が「DYNAMIXEL P series」に変更となりました。 商品番号(SKU)及び製品の仕様・機能に変更はありません。 |
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特徴
DYNAMIXEL PM42-010-S260-Rは、Maxon製コアレスモータを搭載した42mmフレームサイズの高精度スマートアクチュエータです。257.019:1の高減速比ギアと526,374 pulse/revの超高分解能エンコーダを組み合わせ、精密な位置・速度・トルク制御を実現します。RS-485マルチドロップ通信に対応し、最大253台をデイジーチェーン接続できる産業用途向けサーボです。
- Maxon製コアレスモータ搭載
高品質なMaxon製コアレスモータを採用することで、低慣性・高効率な駆動を実現しています。定格出力10Wのコンパクトなボディながら、連続トルク1.7 N・mの安定した出力を発揮します。
- 超高分解能エンコーダ
526,374 pulse/revという非常に高い分解能を持ち、257.019:1の高減速比と組み合わせることで、極めて精密な位置制御が可能です。バックラッシュも6 arcmin未満に抑えられています。
- 5つの制御モードに対応
トルク制御・速度制御・位置制御・拡張位置制御・PWM制御（電圧制御）の5つの動作モードをサポートしています。用途に応じて柔軟な制御方式を選択できます。
- RS-485マルチドロップ通信
RS-485非同期シリアル通信（8bit、1ストップ、パリティなし）に対応し、最大253台（ID: 0〜252）のデイジーチェーン接続が可能です。通信速度は9,600 bpsから10.5 Mbpsまで幅広く対応しています。
- ARM Cortex-M4搭載の高性能MCU
168 MHzで動作する32bit ARM Cortex-M4プロセッサを内蔵し、リアルタイムかつ高精度な制御演算を実現します。コントロールテーブルを介して多様なパラメータを柔軟に設定できます。
モデル名変更のお知らせ
「DYNAMIXEL PRO Plus」は、2020年1月よりモデル名が「DYNAMIXEL Pシリーズ」に変更されました。商品番号（SKU）および製品の仕様・機能に変更はありません。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| PM42-010-S260-R | 1個 |
| Robot Cable-X4P 300mm(Convertible) | 1個 |
| Robot Cable-X4P 300mm | 1個 |
| 六角穴付きボルト WB M3×8 | 20個 |
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
| 商品名 (Model Name) |
PM42-010-S260-R |
| MCU | ARM Cortex-M4（168 MHz、32bit） |
| モータ (Motor) |
コアレスモータ（Maxon製） |
| 入力電圧 (Input Voltage) |
24.0 V |
| 定格出力 (Output) |
10 W |
| 連続動作特性 (Continuous Operation) |
トルク：1.7 N・m 速度：26.0 rpm 電流：0.6 A |
| 無負荷特性 (No Load) |
速度：28.0 rpm 電流：0.52 A |
| 分解能 (Resolution) |
526,374 pulse/rev |
| 減速機 (Gear Type / Ratio) |
257.019:1 |
| バックラッシュ (Backlash) |
< 6 arcmin（0.1°） |
| 許容ラジアル荷重 (Radial Load) |
280 N（ホーンから10 mm位置） |
| 許容アキシアル荷重 (Axial Load) |
100 N |
| 動作モード (Operating Modes) |
トルク制御モード／速度制御モード／位置制御モード／拡張位置制御モード／PWM制御モード（電圧制御モード） |
| コマンド信号 (Command Signal) |
デジタルパケット |
| 通信方式 (Physical Connection) |
RS-485 マルチドロップバス／RS-485 非同期シリアル通信（8bit、1ストップ、パリティなし） |
| 通信速度 (Baud Rate) |
9,600 bps ～ 10.5 Mbps |
| ID | 0 ～ 252（253 ID） |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5 ～ +55 °C |
| 待機電流 (Standby Current) |
30 mA |
| サイズ (Dimensions W×H×D) |
42 × 72 × 42 mm |
| 重量 (Weight) |
270 g |
ご使用上の注意
- 水・可燃物・溶剤を近づけない
水分を含むものや可燃物、裸火、溶剤類を製品の近くに置かないでください。火災や故障の原因となります。 - 動作中は身体を近づけない
動作中は指・腕・足などの身体部位を製品に近づけないでください。けがの原因となります。 - 異常を検知したら直ちに電源を切る
異臭・異音・煙が発生した場合は、すぐに動作を停止し電源を切断してください。そのまま使用し続けると重大な事故につながる恐れがあります。 - 電源供給中のケーブル抜き差し禁止
電源が入った状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の故障や破損の原因となります。 - 電源接続前に極性を確認する
配線やケーブルを取り付ける前に、必ず入力極性を確認してください。逆接続は製品の重大な損傷を引き起こします。 - 分解・改造・強い衝撃を与えない
製品を分解・改造したり、落下させたり強い衝撃を与えたりしないでください。動作環境（入力電圧・電流・使用温度）は必ず仕様範囲内でご使用ください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenCM9.04（+ OpenCM485拡張ボード）, OpenCR1.0
インターフェース：USB2Dynamixel, U2D2
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600bps
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
