特徴
DYNAMIXEL XC430-W150は、重量わずか65gのコンパクトボディに、フルメタルギアとコアレスモーターを搭載したスマートアクチュエーター。ARM Cortex-M3 MCUによるPID制御と12ビット絶対値エンコーダーにより、高精度な位置・速度制御を実現します。速度制御・位置制御・拡張位置制御（マルチターン）・PWM制御の4つの動作モードに対応し、幅広いアプリケーションに活用できます。
- コアレスモーター＋フルメタルギア
コアレスモーターの滑らかな回転特性と、耐久性に優れたフルメタルギアの組み合わせにより、最大1.6 N.m（12.0 V時）の安定したトルク出力を実現します。
- 12ビット高精度絶対値エンコーダー
ams社製AS5601を採用した非接触式絶対値エンコーダーにより、4096パルス/回転の高分解能かつ360°全域での絶対位置検出が可能です。
- 4つの動作モードに対応
速度制御・位置制御（0〜360°）・拡張位置制御（マルチターン）・PWM制御モードをサポートし、用途に応じた柔軟な制御が行えます。
- 高速・広範囲な通信に対応
TTLマルチドロップバスにより、9,600 bpsから4.5 Mbpsまでの広いボーレート範囲に対応し、最大253台のデイジーチェーン接続が可能です。
- 豊富なフィードバック情報
位置・速度・負荷・リアルタイムティック・トラジェクトリー・温度・入力電圧など、多彩なフィードバック情報をリアルタイムで取得できます。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| XC430-W150-T 本体 | 1個 |
| HN11-N101 ホーンナット | 1個 |
| ロボットケーブル-X3P 180mm | 1本 |
| ボルト M2.6×5 TAP | 5個 |
| ボルト M2×5 | 5個 |
| スペーサーリング | 5個 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式絶対値エンコーダー (12bit, 360°) メーカー：ams (www.ams.com)、型番：AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアレス |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] ~ 4.5 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 速度制御モード、位置制御モード (0 ~ 360°)、拡張位置制御モード（マルチターン）、PWM制御モード（電圧制御モード） |
| 重量 (Weight) | 65 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 28.5 x 46.5 x 34 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 159.59 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 1.2 [N.m] (at 9.0 [V], 1.1 [A], 1.091 [Nm/A]) 1.4 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A], 1.077 [Nm/A]) 1.6 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A], 1.143 [Nm/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 80 [rev/min] (at 9.0 [V]) 99 [rev/min] (at 11.1 [V]) 106 [rev/min] (at 12.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 ~ +80 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 6.5 ~ 14.8 [V] (推奨：12.0 [V]) |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTLレベル マルチドロップバス / 半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 ~ 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、負荷、リアルタイムティック、トラジェクトリー、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック（ボディ） |
| ギヤ材質 (Gear Material) | フルメタルギア |
| 待機電流 (Standby Current) | 46 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
XC430-W150は、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
XC430-W150は「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（6.5 ~ 14.8 [V] ( Recommended : 12.0 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 身体・可燃物をモーター稼働部に近づけない
動作中は指・手足などの身体部位を可動部に近づけないでください。また、水分を含むもの・可燃物・裸火・溶剤類を製品の近くに置かないでください。
- 異常時は直ちに電源を切る
異臭・異音・煙が発生した場合は、すぐに使用を中止して電源を遮断してください。そのまま使用し続けると、故障や重大な事故につながる恐れがあります。
- 規定の入力電圧・動作温度を守る
入力電圧は6.5〜14.8 V（推奨12.0 V）、動作温度は-5〜+80 °Cの範囲内でご使用ください。範囲外での使用は製品の損傷や誤動作の原因となります。
- 電源投入中のケーブル抜き差しを禁止
電源が供給されている状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の破損や予期しない動作を引き起こす恐れがあります。
- 分解・改造・強い衝撃を与えない
製品を分解・改造したり、落下させるなど強い衝撃を与えたりしないでください。製品の故障や保証対象外となる場合があります。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
