特徴
DYNAMIXEL 2XC430-W250は、1つのモジュールに2軸の独立した動作機構を搭載した革新的なDYNAMIXELサーボです。重量102 gのコンパクトな筐体に、フルメタルギアとコアレスモーターを組み合わせ、最大1.8 N.mのストールトルクを実現します。各軸は独立したコントロールテーブルを持ち、2つの独立したサーボとして制御することが可能です。
- 1モジュール2軸独立制御
1つの筐体に2つの動作軸を内蔵し、それぞれが独立したコントロールテーブルを持つため、2台の独立したDYNAMIXELサーボとして扱うことができます。
- 高解像度・高精度なポジションセンシング
ams社製AS5601による非接触式絶対値エンコーダ（12bit、360°）を採用し、4096 pulse/revの高分解能で正確な位置検出を実現します。
- 多彩な制御モード
速度制御、位置制御（0〜360°）、拡張位置制御（マルチターン）、PWM制御（電圧制御）の4つの制御モードに対応し、幅広いアプリケーションに活用できます。
- フルメタルギア＆コアレスモーター
ギア比257.4:1のフルメタルギアとコアレスモーターの組み合わせにより、最大1.8 N.m（12.0 V時）の高トルクと耐久性を両立しています。
- 高速・柔軟な通信インターフェース
TTL Multidropバスに対応し、9,600 bpsから最大4.5 Mbpsまでの広範な通信速度をサポート。最大253個（ID 0〜252）のデイジーチェーン接続が可能です。
内容物一覧
| 品名 | 数量 |
|---|---|
| 2XC430-W250-T 本体 | 1 |
| Robot Cable-X3P 180mm | 1 |
| Bolt M2.5×5 | 10 |
| Bolt M2×5 | 10 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式絶対値エンコーダ (12bit, 360°) メーカー：ams (www.ams.com)、型番：AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアレス |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] ~ 4.5 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4,096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 速度制御モード、位置制御モード (0 ~ 360°)、拡張位置制御モード（マルチターン）、PWM制御モード（電圧制御モード） |
| 重量 (Weight) | 102 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 36 x 46.5 x 36 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 257.4 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 1.3 [N.m] (at 9.0 [V], 1.1 [A], 1.182 [Nm/A]) 1.6 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A], 1.231 [Nm/A]) 1.8 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A], 1.286 [Nm/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 48 [rev/min] (at 9.0 [V]) 59 [rev/min] (at 11.1 [V]) 64 [rev/min] (at 12.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 ~ +72 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 6.5 ~ 14.8 [V] (推奨：12.0 [V]) |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTL Multidropバス (5V ロジック)、TTL 半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, パリティなし) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 ~ 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、負荷、リアルタイムティック、トラジェクトリ、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック（フロント・ミドル・バック） |
| ギヤ材質 (Gear Material) | フルメタルギア |
| 待機電流 (Standby Current) | 49 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
2XC430-W250は、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
2XC430-W250は「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（6.5 ~ 14.8 [V] ( Recommended : 12.0 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 水・可燃物・溶剤を近づけない
製品の近くに水分を含むもの、可燃物・裸火、溶剤類を置かないでください。重大な事故につながる危険があります。
- 動作中は身体を近づけない
製品の動作中は、指・腕・足など身体の一部を可動部に近づけないでください。けがの原因となります。
- 異常を感じたら直ちに電源を切る
異臭・異音・煙が発生した場合は、直ちに動作を停止し電源を切断してください。そのまま使用を続けると重大な事故につながるおそれがあります。
- 規定の入力電圧・温度を守る
入力電圧は6.5〜14.8 V（推奨：12.0 V）、動作温度は-5〜+72 °Cの範囲内でご使用ください。規定外の環境での使用は製品の損傷や故障の原因となります。
- 電源供給中にケーブルを抜き差ししない
電源が供給されている状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の破損や誤動作の原因となります。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：第1軸: 1 / 第2軸: 2
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
