特徴
DYNAMIXEL XC430-T150BB-Tは、メタルボールベアリングを採用したXC430シリーズのスマートサーボアクチュエータです。重量わずか65gの軽量・コンパクトボディに、最大1.6 N.mのストールトルクと159.59:1のギア比を搭載しています。プラスチックブッシングに代わりメタルボールベアリングを採用することで、回転軸への垂直荷重に対する耐久性が向上しています。
- メタルボールベアリング採用による耐久性向上
従来のXC430シリーズのプラスチックブッシングに代わり、メタルボールベアリングを採用。回転軸への垂直荷重に対する耐久性が大幅に向上しています。
- 多彩な動作モード
速度制御モード、位置制御モード（0〜360°）、拡張位置制御モード（マルチターン）、PWM制御モード（電圧制御）の4種類の動作モードに対応しています。
- プロファイル制御によるスムーズな動作計画
プロファイル制御機能により、滑らかな加減速を伴うモーション計画が可能です。急激な動作を抑制し、機構への負荷を低減します。
- ホロウバックケースによる3方向ケーブル配線
ホロウバックケース構造により、ケーブルを3方向にルーティングすることが可能です。ケーブルへのストレスを最小限に抑え、すっきりとした配線を実現します。
- 省エネルギー設計
低電流化による省エネルギー設計を採用し、スタンバイ電流はわずか46 mAです。長時間の稼働でもエネルギー消費を抑えることができます。
内容物一覧
| 品名 | 数量 |
|---|---|
| XC430-T150BB-T 本体 | 1 |
| HN11-N101 (組立済み) | 1 |
| ロボットケーブル-X3P 180mm | 1 |
| ボルト M2.6×5 TAP | 5 |
| ボルト M2×5 | 5 |
| スペーサー | 5 |
※ アイドラセット（HN11-I101 セット）は含まれていません。必要な場合は別途お買い求めください。
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式アブソリュートエンコーダー (12bit, 360°) メーカー：ams (www.ams.com)、型番：AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアレスモーター |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] ~ 4.5 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4,096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 速度制御モード、位置制御モード (0 ~ 360°)、拡張位置制御モード (マルチターン)、PWM制御モード (電圧制御モード) |
| 重量 (Weight) | 65 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 28.5 x 46.5 x 34 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 159.59 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 1.2 [N.m] (at 9.0 [V], 1.1 [A], 1.091 [Nm/A]) 1.4 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A], 1.077 [Nm/A]) 1.6 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A], 1.143 [Nm/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 80 [rev/min] (at 9.0 [V]) 99 [rev/min] (at 11.1 [V]) 106 [rev/min] (at 12.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 ~ +80 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 6.5 ~ 14.8 [V] (推奨：12.0 [V]) |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTLレベル マルチドロップバス、半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, パリティなし) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 ~ 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、負荷、リアルタイムティック、トラジェクトリー、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック（ボディ） |
| ギヤ材質 (Gear Material) | フルメタルギア |
| 待機電流 (Standby Current) | 46 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
XC430-T150BB-Tは、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
XC430-T150BB-Tは「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（6.5 ~ 14.8 [V] ( Recommended : 12.0 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 水・火気・溶剤類の接近禁止
水の入ったもの、引火性物質・裸火、溶剤類を製品の近くに置かないでください。火災や製品の損傷につながる危険があります。
- 動作中の身体接触禁止
動作中は指・腕・つま先などの身体部位を製品に近づけないでください。けがの原因となります。
- 異常発生時は直ちに電源を切断
異臭・異音・煙が発生した場合は、直ちに使用を中止して電源を取り外してください。
- 通電中のケーブル抜き差し禁止
電源が供給されている状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の破損や誤動作の原因となります。
- 規定の入力電圧・温度の遵守
入力電圧は6.5〜14.8 V（推奨12.0 V）、動作温度は-5〜+80 °Cの範囲内でご使用ください。規定範囲を超えると製品の損傷や誤動作の原因となります。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
