特徴
DYNAMIXEL XC430-T240BB-Tは、メタルボールベアリングを採用したXC430シリーズの強化モデルで、重量わずか65gの軽量コンパクトな設計です。従来のプラスチックブッシングからメタルボールベアリングへの変更により、回転軸への垂直方向の負荷耐久性が向上しています。コアレスモーターとフルメタルギアを搭載し、最大1.9 N.mのストールトルクを発揮します。
- メタルボールベアリング採用による高耐久性
従来のXC430シリーズのプラスチックブッシングに代えてメタルボールベアリングを採用し、回転軸への垂直荷重に対する耐久性を大幅に向上させています。
- 多彩な動作モード
速度制御モード、位置制御モード（0〜360°）、拡張位置制御モード（マルチターン）、PWM制御モード（電圧制御モード）の4種類の動作モードをサポートしています。
- スムーズな動作計画のためのプロファイル制御
プロファイル制御機能により、滑らかなモーション計画が可能で、急激な動作による機械的ストレスを軽減します。
- ホロウバックケースによるケーブルストレス低減
3方向ケーブルルーティングに対応したホロウバックケース構造を採用し、ケーブルへの負担を最小限に抑えます。
- 省エネルギー設計
低消費電流設計により省エネルギーを実現し、スタンバイ電流はわずか46 mAに抑えられています。
内容物一覧
| 品名 | 数量 |
|---|---|
| XC430-T240BB-T 本体 | 1 |
| HN11-N101 (組立済み) | 1 |
| Robot Cable-X3P 180mm | 1 |
| Bolt M2.6×5 TAP | 5 |
| Bolt M2×5 | 5 |
| Bolt M2.5×14 | 5 |
| Spacer | 5 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式アブソリュートエンコーダー (12bit, 360°) メーカー：ams (www.ams.com)、型番：AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアレスモーター |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] 〜 4.5 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4,096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 速度制御モード、位置制御モード (0〜360°)、拡張位置制御モード（マルチターン）、PWM制御モード（電圧制御モード） |
| 重量 (Weight) | 65 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 28.5 x 46.5 x 34 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 245.22 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 1.4 [N.m] (at 9.0 [V], 1.1 [A], 1.273 [Nm/A]) 1.7 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A], 1.308 [Nm/A]) 1.9 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A], 1.357 [Nm/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 52 [rev/min] (at 9.0 [V]) 65 [rev/min] (at 11.1 [V]) 70 [rev/min] (at 12.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 〜 +80 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 6.5 〜 14.8 [V] (推奨：12.0 [V]) |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTLレベル マルチドロップバス、半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 〜 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、負荷、リアルタイムティック、トラジェクトリ、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック（ボディ） |
| ギヤ材質 (Gear Material) | フルメタルギア |
| 待機電流 (Standby Current) | 46 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
XC430-T240BB-Tは、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
XC430-T240BB-Tは「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（6.5 ~ 14.8 [V] ( Recommended : 12.0 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 水・可燃物・溶剤を近づけない
水が入ったもの、可燃物・裸火、溶剤などを製品の近くに置かないでください。火災や製品破損の原因となります。
- 動作中は身体を近づけない
動作中は指・腕・足などの身体の一部を製品に近づけないでください。挟み込みによる怪我の原因となります。
- 異常時は直ちに電源を切る
異臭・異音・煙が発生した場合は、直ちに動作を停止し電源を遮断してください。
- 規定の動作環境を守る
入力電圧は6.5〜14.8 V（推奨12.0 V）、動作温度は-5〜+80 °Cの範囲内でご使用ください。規定範囲外での使用は製品の損傷や故障の原因となります。
- 電源供給中のケーブル抜き差し禁止
電源が供給されている状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の破損や誤動作の原因となります。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
