XM335-T323-T
11.1V / 1.03Nm / 53rpm / Coreless / RC Protocol / TTL
| 注意事項 | ヒンジフレーム取付用のアイドラーセットは付属しておりません。 |
|---|
Features
XM335モデルは、ロボットフィンガー用に設計された専用アクチュエータです。
本製品は、電流制御および電流ベース位置制御を含む計6種類の制御モードに対応しており、 RCプロトコルにも対応することで、さまざまな用途において効率的にご使用いただけます。
※ご注意：推奨電圧はDC 11.1Vです。ご使用の際はご注意ください。
XM335シリーズはコンパクトかつ軽量設計のため、狭いスペースでも扱いやすい製品です。
金属ギアおよび金属ケースの採用により、高い耐久性を実現しています。
1. 多様な動作モード
速度制御、位置制御、拡張位置制御、PWM制御、電流制御、電流ベース位置制御
2. スムーズな動作を実現するプロファイル制御
3. 入力電圧
6.5V ～ 12.0V（推奨：11.1V）
4. 高耐久設計
金属ギアおよびベアリングを採用
5. RCプロトコル対応
追加の変換装置なしで使用可能
6. 省エネルギー設計
消費電流の低減
Package Components
| Item | Quantity | Description |
|---|---|---|
| XM335-T323-T | 1 | DYNAMIXEL |
| Robot Cable-X3P(HRS) 80mm | 1 | TTL 3p cable(HRS - HRS) |
| FHS_M2X06 | 1 | Bolts for horns |
| CHS_M1_7X04 | 10 | Bolts for frames |
| PHS_M2X04 | 14 | Bolts for frames |
| HORN | 1 | Horn for XM335 |
ヒンジフレーム取付用のアイドラーセットは付属しておりません。
Drawing
Compatible Products
重要事項
XM335ケーブルのコネクタ仕様変更に伴い、既存のJSTコネクタベース製品（U2D2、OpenCR1.0、OpenRB-150など）へ接続するには、3P JST-HRS変換基板が必要です。
※ 変換基板は2月より別売りで提供開始予定です。
Installation Example
XM335はコネクタが背面カバー内部に配置されています。
そのため、初期状態では背面カバーが仮固定（ゴムバンド）されています。
※最初にケーブルを接続してから、背面カバーを取り付けてください。
ケーブル接続後、背面カバーを元の位置に戻し、ネジで固定してください。
Specification
| Category | Item | Value |
|---|---|---|
| Model Name | - | XM335-T323-T |
| Series | - | DYNAMIXEL X |
| MCU | - | ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit) |
| Input Voltage | Min. [V] | 6.5 |
| Recommended [V] | 11.1 | |
| Max. [V] | 12.0 | |
| Performance Characteristics | Voltage [V] | 11.0 |
| Stall Torque [N·m] | 1.03 | |
| Stall Current [A] | 0.8 | |
| No Load Speed [rpm] | 53.0 | |
| No Load Current [A] | - | |
| Continuous Operation | Voltage [V] | - |
| Torque [N·m] | - | |
| Speed [rpm] | - | |
| Current [A] | - | |
| Resolution | Resolution [deg/pulse] | 0.0879000000 |
| Step [pulse/rev] | 4,096 | |
| Angle [degree] | 360 | |
| Position Sensor | - |
Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601 |
| Operating Temperature | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 70 | |
| Motor | - | Coreless |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9,600 |
| Max. [bps] | 4,000,000 | |
| Control Algorithm | - | PID |
| Gear Type | - | Spur |
| Gear Material | - | Full Metal |
| Case Material | - | Full Metal |
| Dimensions (W x H x D) [mm] | - | 19.0 x 35.0 x 22.0 |
| Dimensions (W x H x D) [inch] | - | 7.48 x 13.78 x 8.66 |
| Weight [g] | - | 27.00 |
| Weight [oz] | - | 0.95 |
| Gear Ratio | - | 323.04 : 1 |
| Backlash [arcmin] | - | - |
| Backlash [deg] | - | - |
| Command Signal | - | Digital Packet |
| Protocol Type | - | Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) |
| Link (Physical) | - | TTL Level Multidrop Bus |
| ID | - | 0 ~ 252 |
| Feedback | - | Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc |
| Protocol version | - | Protocol 2.0 Experimental S.BUS Experimental iBUS RC-PWM |
| Operating Mode / Angle | - |
Current Control mode : Endless turn Velocity Control mode : Endless turn Position Control Mode : 360 [deg] Extended Position Control Mode : ±256 [rev] Current-based Position Control Mode : ±256 [rev] PWM Control Mode : Endless turn |
| Output [W] | - | - |
| Standby Current [mA] | - | 17 |
