XM335-T323-T
| 注意事項 | ヒンジフレーム取付用のアイドラーセットは付属しておりません。 |
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特徴
DYNAMIXEL XM335-T323-Tは、わずか27gの軽量コンパクトボディに高ギア比323.04:1を採用した小型スマートアクチュエータです。フルメタルケース・フルメタルギアを搭載し、最大1.12 N.mのストールトルクを発揮します。6つの制御モードとDYNAMIXEL Protocol 2.0に対応し、高精度かつ柔軟なモーション制御を実現します。
- 高ギア比による大トルク出力
323.04:1の高ギア比により、12.0Vで最大1.12 N.mのストールトルクを実現。小型・軽量ながら強力な出力を発揮します。
- 6種類の多彩な制御モード
電流制御・速度制御・位置制御・拡張位置制御（マルチターン）・電流ベース位置制御・PWM制御の6モードに対応し、幅広いアプリケーションに柔軟に使用できます。
- 高精度な非接触式絶対値エンコーダ
ams社製AS5601による12Bit・360°対応の非接触型アブソリュートエンコーダを採用し、4096パルス/回転の高分解能を実現します。
- フルメタル構造による高い耐久性
ケース・ギアともにフルメタル製を採用し、2ベアリング構造と組み合わせることで、高負荷環境でも優れた耐久性を発揮します。
- 豊富なフィードバック情報
位置・速度・電流・リアルタイムティック・トラジェクトリ・温度・入力電圧など多彩な情報をフィードバックとして取得でき、精密なシステム監視と制御が可能です。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| DYNAMIXEL XM335-T323-T 本体 | 1個 |
| Robot Cable-X3P(HRS) 80mm | 1本 |
| ホーン（XM335用） | 1個 |
| レンチボルト FHS M2×6 | 1本 |
| レンチボルト CHS M1.7×4 | 10本 |
| レンチボルト PHS M2×4 | 14本 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM Cortex-M0+ (64 MHz, 32bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式アブソリュートエンコーダ (12bit, 360°) メーカー：ams (www.ams.com)、型番：AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアレスDC |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] ～ 4 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4,096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 電流制御モード、速度制御モード、位置制御モード (0～360°)、拡張位置制御モード（マルチターン）、電流ベース位置制御モード、PWM制御モード（電圧制御モード） |
| 重量 (Weight) | 27 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 19.0 x 35.0 x 22.0 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 323.04 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 0.85 [N.m] (at 9.0 [V], 0.61[A], 1.397 [N.m/A]) 1.03 [N.m] (at 11.1 [V], 0.80[A], 1.290 [N.m/A]) 1.12 [N.m] (at 12.0 [V], 0.88[A], 1.274 [N.m/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 43 [rev/min] (at 9.0 [V]) 53 [rev/min] (at 11.1 [V]) 57 [rev/min] (at 12.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 ～ +70 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 6.5 ～ 12.0 [V]（推奨：11.1 [V]） |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTLマルチドロップバス (5V ロジック) / TTL半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1ストップビット, パリティなし) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 ～ 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、電流、リアルタイムティック、トラジェクトリ、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | フルメタル |
| ギヤ材質 (Gear Material) | フルメタルギア、2ベアリング |
| 待機電流 (Standby Current) | 17 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
XM335-T323-Tは、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 電流ベース位置制御モード Current-based Position Control Mode |
位置を正確に制御しつつ、同時に加えられる最大トルク（電流制限）も制御する高度なモード。ロボットハンド等の把持部に。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
| 電流制御モード Current Control Mode |
速度・位置フィードバックなしで電流（トルク）のみを直接指定。グリッパー等の力制御に。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
XM335-T323-Tは「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（6.5 ~ 12.0 [V] ( Recommended : 11.1 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 身体・可燃物をモーターに近づけない
動作中は指・腕・足などの身体部位を製品に近づけないでください。また、水・可燃物・溶剤が入ったものを製品の近くに置かないでください。
- 異常を検知したら直ちに電源を切る
異臭・異音・煙が発生した場合は、すぐに動作を停止して電源を遮断してください。
- 入力電圧・動作温度を守る
入力電圧は6.5〜12.0V（推奨11.1V）、動作温度は-5〜+70°Cの範囲内でご使用ください。範囲外での使用は製品の損傷や故障の原因となります。
- 電源供給中のケーブル抜き差しを禁止
電源が入った状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の破損や誤動作の原因となります。
- 分解・改造・強い衝撃を与えない
製品の分解・改造は行わないでください。また、落下させたり強い衝撃を与えたりしないよう取り扱いにご注意ください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
