ROBOTIS HAND RH-P12-RN
特徴
RH-P12-RN(A)は、最高170Nの強力な把持力を備えた、ロボット向けの高性能な電動2指グリッパー（ハンド）です。
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最新のファームウェアに対応
従来のモデルからファームウェアが大幅に改良されており、DYNAMIXEL-PRO(A)やDYNAMIXEL-Pシリーズのモーターと制御テーブルの構造が共通化されているため、同じネットワーク内でシームレスに組み合わせて制御できます。
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高度な制御モードを搭載
「電流制御モード」と「電流ベース位置制御モード」の2つに対応。対象物を傷つけないように優しく掴むトルク調整や、正確な位置決め（開閉ストローク 0〜106mm）を同時に実現します。
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安心の自己保護機能（シャットダウン）
過負荷、電気的ショック、異常発熱、電圧異常などの危険な状態を自動で検知し、出力を安全に停止（トルクOFF）して本体を破損から守ります。
システム接続時の配線例
本製品の定格電圧は「24V」です。通信ライン（RS-485）のマルチドロップ接続時や電源配線時は、必ず極性と供給電圧が正しいかご確認ください。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| RH-P12-RN グリッパー本体 | 1個 |
| フレーム (FRP42-A110K) | 1個 |
| 締付ボルト (WB M3x8) | 20本 |
| ロボットケーブル-X4P 180mm | 1本 |
| ロボットケーブル-X4P 180mm (コンバーチブル) | 1本 |
ハードウェア仕様
| MCU | ST CORTEX-M4 (STM32F405 @ 168 Mhz, 32 bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ (12 bit, 360°) メーカー: ams, 型番: AS5045 |
| モータ (Motor) |
コアレスモータ (Coreless) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
9,600 bps ～ 10.5 Mbps |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 位置分解能 (Degree of Precision) |
0.088° |
| 動作モード (Operating Mode) |
電流制御モード / 電流ベース位置制御モード |
| 重量 (Weight) |
500 g |
| ストローク (Stroke) |
0 ～ 106 mm |
| 最大閉じる速度 (Max Closing Speed) |
75 mm/s |
| 減速比 (Gear Ratio) |
1181 : 1 |
| 最大把持力 (Maximum Gripping Force) |
170 N |
| 推奨ペイロード (Recommended Payload) |
5 kg |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ 55°C |
| 定格電圧 (Nominal Voltage) |
24 V |
| 指令信号 (Command Signal) |
デジタルパケット |
| プロトコルタイプ (Protocol Type) |
RS485 非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, パリティなし) |
| 物理接続 (Physical Connection) |
RS485 マルチドロップバス |
| ID | 0 ～ 252 |
| フィードバック (Feedback) |
位置、速度、電流、温度、入力電圧など |
| 材質 (Material) |
フルメタルギア、メタルボディ |
| 待機電流 (Standby Current) |
30 mA |
| ピーク電流 (Peak Current) |
3.33 A |
対応製品と外部拡張ポートについて
RH-P12-RN(A)は、上位コントローラや他のDYNAMIXELシリーズと混在して制御が可能です。また、本体にはセンサー等と接続できる「外部拡張ポート」が搭載されています。
| ポート機能 | 仕様・用途 |
|---|---|
| アナログ入力モード | 外部のアナログセンサー出力を12bit（0〜4,095）のデジタル値に変換して読み込めます。 |
| デジタル出力（Push-Pull） | 0V / 3.3V の信号を出力し、外部機器の制御トリガーなどに利用できます。 |
| デジタル入力（Pull-Up/Down） | 外部のスイッチ状態やデジタル信号のON/OFF状態を検知できます。 |
※ 外部拡張ポート使用時の注意点
外部拡張ポートは内部回路と電気的に絶縁されていません。過電圧や静電気（ESD）、誤配線によるショートは本体の破損に繋がりますので、接続の際は必ずマニュアルのピンアサインを確認し、本体の電源を切った状態で作業を行ってください。
ご使用上の注意
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異常発熱（オーバーヒート）時のご対応
連続作動などにより内部温度が制限値（初期値80℃）を超えると、安全のため自動的にシャットダウン（トルクOFF）します。このアラームが発生した場合は、再起動する前に必ず「20分以上」動作を停止させ、本体を十分に冷却してください。高温のまま無理に使い続けると故障の原因となります。
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可動部への挟み込み注意
本製品は最大170Nの強力な力で開閉します。動作中に指や腕、衣服などを挟まれると大きな怪我に繋がる恐れがありますので、通電・稼働中は可動部分に絶対に近づかないでください。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXEL用通信ケーブル、および外部拡張ポート用ケーブルの接続・取り外しは、基板の破損を引き起こすため絶対に行わないでください。
