AX-12A
オールインワン ロボットアクチュエーター / 低価格・エントリー向け / TTL(3ピン)モデル
特徴
AX-12Aは、ロボットの関節などに最適な、実績のあるDYNAMIXEL AXシリーズの標準型サーボモーターです。従来のAX-12+と同等の優れた内部性能を維持しながら、より洗練され扱いやすい外部デザインへとブラッシュアップされています。
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洗練された外観デザイン
実績のあるAX-12+の内部回路・素材・ギヤをそのまま引き継ぎつつ、先進的なケースデザインへと進化しました。
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多彩なリアルタイムフィードバック
位置情報だけでなく、内部温度、現在の負荷（負荷方向含む）、入力電圧などのステータスをリアルタイムに監視・制御可能です。
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ホイールモードとジョイントモードの切り替え
関節として角度を制御する「ジョイントモード（可動範囲 0〜300°）」と、車輪のように無限回転させる「ホイールモード（エンドレスターン）」を切り替えて使用できます。
新規導入・代替に関する重要なお知らせ
メーカー（ROBOTIS）は、新規および既存のAX-12ユーザーに対して、より高性能でDYNAMIXELプロトコル2.0に対応した「Xシリーズ（XL430-W250）」への移行を強く推奨しています。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL AX-12A 本体 | 1個 | 標準モデル（54.6g） |
| 接続ケーブル（TTL用） | 1本 | 3Pケーブル |
| ホーン・フレーム固定用ビス類 | 1式 | 組立用パーツ |
詳細ハードウェア仕様 (Specifications)
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL AX-12A （※内部性能はAX-12+と同等） |
| 重量 (Weight) |
54.6g （※AX-12 / AX-12+は53.5g） |
| 寸法 (Dimensions) |
32mm × 50mm × 40mm |
| 解像度 (Resolution) |
0.29° |
| 搭載モータ (Motor) |
コア付モータ (Cored) |
| 減速比 (Gear Ratio) |
254 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
1.5 N·m (at 12V, 1.5A) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
59 rev/min (at 12V) |
| 可動範囲 (Running Degree) |
0° ～ 300° または エンドレスターン（ホイールモード） |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +70°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
9.0V ～ 12.0V （推奨電圧: 11.1V） |
| 制御信号 (Command Signal) |
デジタルパケット (Digital Packet) |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
TTLレベル マルチドロップバス 半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
7,843 bps ～ 1 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
254 ID (0 ～ 253) |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、温度 (Temperature)、負荷 (Load)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
エンジニアリングプラスチック (フル) |
| ケース材質 (Case Material) |
エンジニアリングプラスチック (前面、中央、背面) |
通信方式とコネクタピンアサイン
AX-12Aは「TTLレベル マルチドロップバス（半二重非同期シリアル通信）」を採用しています。メインコントローラとの接続時はピンアサインおよび回路構成にご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（9V〜12V） |
| 3 | DATA | 通信データ線 |
※ コネクタ仕様について
本製品に搭載されているコネクタの仕様は以下の通りです。他社製ケーブル等を使用される場合は必ず極性を確認してください。
- ・ ハウジング: MOLEX 50-37-5033
- ・ 基板ヘッダー: MOLEX 22-03-5035
- ・ クリンプターミナル: MOLEX 08-70-1039
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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ロボット設計時の推奨負荷について
ストールトルク（1.5 N·m）は瞬間的な最大静止トルクです。ロボットを安定して持続的に動作させるためには、設計上の実用負荷をストールトルクの「5分の1以下」に抑える必要があります。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期値 70°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、アラームLEDが毎秒点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。高温のまま無理に使用を続けると深刻な破損の原因となります。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
