特徴
MX-12Wは、ホイール駆動専用に設計されたMXシリーズの高速サーボモーター（DYNAMIXEL）です。AXシリーズと同じ外形サイズを保ちながら、MXシリーズの高い耐久性と精密制御性能（PID制御）を融合させたモデルで、移動ロボットの駆動輪に最適です。
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ホイール駆動専用の高速設計
減速比32:1の専用ギヤ設計により、無負荷時最大470 rev/minという高速回転を実現。移動ロボットの車輪駆動に特化しています。
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非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
360°位置検出が可能な非接触式絶対値エンコーダを採用。デッドゾーンのない360°位置制御と、0.088°（4,096分解能）の高精度な制御を両立しています。
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PID制御による高い位置決め精度
PID制御アルゴリズムの搭載により、位置制御時の精度と応答性が向上。エンドレスターンモードでの速度制御にも対応しています。
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高速通信・AXシリーズ互換の外形サイズ
最大4.5Mbpsの高速通信に対応。AXシリーズと同じ外形寸法のため、既存のAX用フレームをそのまま流用できます。
生産終了・代替に関する重要なお知らせ
MX-12Wは生産を終了しており、現在は在庫限りでの販売となります。在庫がなくなり次第、販売を終了させていただきます。新規導入をご検討のお客様は、後継となるホイール駆動用モデルについて弊社までお問い合わせください。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL MX-12W 本体 | 1個 | ホイール駆動専用モデル |
| B01-HORN | 1個 | ホーン |
| ホーンスペーサー | 1個 | HORN SPACER |
| 接続ケーブル（TTL用 / 200mm） | 1本 | 3Pケーブル |
| ボルト PHS M2x6 | 16本 | 組立用パーツ |
| ボルト PHS M3x10 | 1本 | 組立用パーツ |
| ナット M2（N1） | 16個 | 組立用パーツ |
詳細ハードウェア仕様 (Specifications)
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL MX-12W |
| MCU | Cortex-M3 (72 MHz, 32 bit) |
| 重量 (Weight) |
54.6g |
| 寸法 (Dimensions) |
32mm × 50mm × 40mm |
| 解像度 (Resolution) |
0.088°（4,096分解能 / 360°） |
| 位置センサー (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ（12bit、360°） メーカー：ams、型番：AS5045 |
| 搭載モータ (Motor) |
コア付モータ (Cored) |
| 減速比 (Gear Ratio) |
32 : 1 |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
470 rev/min (at 12.0V) |
| 動作モード／可動範囲 (Operating Mode / Angle) |
ホイールモード：エンドレスターン ジョイントモード：360° マルチターンモード：±28回転 |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +70°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
10.0V ～ 14.8V （推奨電圧: 12.0V） |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 制御信号 (Command Signal) |
デジタルパケット (Digital Packet) |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
TTLレベル マルチドロップバス 半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
8,000 bps ～ 4.5 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
254 ID (0 ～ 253) |
| プロトコルバージョン (Protocol Version) |
Protocol 1.0 |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、温度 (Temperature)、負荷 (Load)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| スタンバイ電流 (Standby Current) |
60 mA |
| ギヤ形式 (Gear Type) |
平歯車 (Spur) |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
エンジニアリングプラスチック |
| ケース材質 (Case Material) |
エンジニアリングプラスチック |
通信方式とコネクタピンアサイン
MX-12Wは「TTLレベル マルチドロップバス（半二重非同期シリアル通信）」を採用しています。メインコントローラとの接続時はピンアサインおよび回路構成にご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（10V〜14.8V） |
| 3 | DATA | 通信データ線 |
※ コネクタ仕様について
本製品に搭載されているコネクタの仕様は以下の通りです。他社製ケーブル等を使用される場合は必ず極性を確認してください。
- ・ ハウジング: MOLEX 50-37-5033
- ・ 基板ヘッダー: MOLEX 22-03-5035
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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用途について
MX-12Wはホイール駆動専用に最適化されたモデルです。関節用途で高トルクが必要な場合は、AXシリーズ標準モデルやMX-28等の他モデルをご検討ください。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期値 70°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、アラームLEDが毎秒点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。高温のまま無理に使用を続けると深刻な破損の原因となります。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：1 Mbps
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
Links
特徴
AX-12Wは、移動ロボットの車輪（ホイール）駆動や高速な関節モーションに最適な、AXシリーズの高速特化型サーボモーター（DYNAMIXEL）です。減速比を32:1に設計することで、従来のAX-12Aに比べ圧倒的な高回転スピード（無負荷時最大470 rpm）を実現しています。
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高速回転・車輪駆動に特化したギヤ設計
32:1の低減速比設計により、ホイールモード（無限回転）時に最大470 rev/minという優れた高速性能を発揮します。
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ホイールモードとジョイントモードの切り替え
通常の300°範囲での精密な角度制御（ジョイントモード）だけでなく、車輪駆動用の無限回転（ホイールモード）の2つの運用方法をシームレスに切り替え可能です。
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多彩なリアルタイムフィードバック
位置情報だけでなく、内部温度、現在の負荷（負荷方向含む）、入力電圧などのステータスをリアルタイムに監視・制御可能です。
新規導入・代替に関する重要なお知らせ
メーカー（ROBOTIS）は、新規および既存のAXシリーズユーザーに対して、より高性能でDYNAMIXELプロトコル2.0に対応した「Xシリーズ（XL430-W250など）」への移行を推奨しています。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL AX-12W 本体 | 1個 | 高速・ホイール特化モデル |
| 接続ケーブル（TTL用） | 1本 | 3Pケーブル |
| ホーン・フレーム固定用ビス類 | 1式 | 組立用パーツ |
詳細ハードウェア仕様 (Specifications)
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL AX-12W |
| 重量 (Weight) |
52.9g |
| 寸法 (Dimensions) |
32mm × 50mm × 40mm |
| 解像度 (Resolution) |
0.29° |
| 搭載モータ (Motor) |
コードモータ (Cored) |
| 減速比 (Gear Ratio) |
32 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
0.2 N·m (at 12.0V, 1.4A) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
470 rev/min (at 12.0V, ホイールモード) / 54 rev/min (at 12.0V, ジョイントモード) |
| 可動範囲 (Running Degree) |
0° ～ 300° または エンドレスターン（ホイールモード） |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +70°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
9.0V ～ 12.0V （推奨電圧: 11.1V） |
| 制御信号 (Command Signal) |
デジタルパケット (Digital Packet) |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
TTLレベル マルチドロップバス 半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
7,843 bps ～ 1 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
254 ID (0 ～ 253) |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、温度 (Temperature)、負荷 (Load)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
エンジニアリングプラスチック (Full) |
| ケース材質 (Case Material) |
エンジニアリングプラスチック (前面、中央、背面) |
通信方式とコネクタピンアサイン
AX-12Wは「TTLレベル マルチドロップバス（半二重非同期シリアル通信）」を採用しています。メインコントローラとの接続時はピンアサインおよび回路構成にご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（9V〜12V） |
| 3 | DATA | 通信データ線 |
※ コネクタ仕様について
本製品に搭載されているコネクタの仕様は以下の通りです。他社製ケーブル等を使用される場合は必ず極性を確認してください。
- ・ ハウジング: MOLEX 50-37-5033
- ・ 基板ヘッダー: MOLEX 22-03-5035
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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ロボット設計時の推奨負荷について
ストールトルク（0.2 N·m）は瞬間的な最大トルクです。ロボットを安定して持続的に動作させるためには、設計上の負荷をストールトルクの「5分の1以下」に抑えることを強く推奨します。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、LEDが毎秒点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。高温のまま使用を続けると深刻な破損の原因となります。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品의 故障や予期せぬショートを防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
