- 5V
- 電流制御
XL330-M077-T
特徴
DYNAMIXEL XL330-M077-Tは、わずか18gの超軽量ボディに高度な制御機能を凝縮したスマートサーボアクチュエータです。77.5:1のギア比により最大0.228 N.mのストールトルクを実現し、教育用ロボットや小型ロボットの関節駆動に最適です。TTL通信に対応し、豊富なフィードバック機能と6種類の動作モードを備えています。
- 超軽量・コンパクト設計
重量わずか18g、外形寸法20.0×34.0×26.0mmのコンパクトボディにより、小型・軽量なロボットシステムへの組み込みに最適です。
- 高精度なフィードバック制御
ams社製AS5601を採用した12bit非接触式アブソリュートエンコーダにより、4096パルス/回転の高分解能で正確な位置検出を実現します。
- 6種類の動作モードに対応
電流制御、速度制御、位置制御（0〜360°）、拡張位置制御（マルチターン）、電流ベース位置制御、PWM制御（電圧制御）の6モードをサポートし、多様なアプリケーションに対応します。
- 広いボーレート範囲とマルチドロップ通信
9,600bpsから最大4Mbpsまでのボーレートに対応したTTLマルチドロップバスにより、複数のDYNAMIXELを1本のバス上に最大253台まで接続可能です。
- 豊富なフィードバック情報
位置・速度・電流・リアルタイムティック・トラジェクトリ・温度・入力電圧など多彩なフィードバックデータを取得でき、高度なモニタリングや精密な制御が行えます。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| DYNAMIXEL XL330-M077-T 本体 | 1個 |
| Robot Cable-X3P 180mm | 1本 |
| ボルト PHS M2×6 TAP | 6本 |
| ボルト PHS M2×8 TAP | 10本 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM CORTEX-M0+ (64 MHz, 32Bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式アブソリュートエンコーダ (12Bit, 360°) メーカー：ams (www.ams.com)、型番：AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアード（有鉄芯） |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] 〜 4 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 電流制御モード、速度制御モード、位置制御モード (0〜360°)、拡張位置制御モード（マルチターン）、電流ベース位置制御モード、PWM制御モード（電圧制御モード） |
| 重量 (Weight) | 18 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 20.0 x 34.0 x 26.0 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 77.5 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 0.180 [N.m] (at 3.7 [V], 1.11 [A], 0.162 [Nm/A]) 0.215 [N.m] (at 5.0 [V], 1.47 [A], 0.146 [Nm/A]) 0.228 [N.m] (at 6.0 [V], 1.74 [A], 0.131 [Nm/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 278 [rev/min] (at 3.7 [V]) 383 [rev/min] (at 5.0 [V]) 456 [rev/min] (at 6.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 〜 +70 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 3.7 〜 6.0 [V]（推奨：5.0 [V]） |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTLマルチドロップバス (3.3V ロジック、5V互換) / TTLハーフデュプレクス非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, パリティなし) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 〜 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、電流、リアルタイムティック、トラジェクトリ、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック |
| ギヤ材質 (Gear Material) | エンジニアリングプラスチック |
| 待機電流 (Standby Current) | 17 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
XL330-M077-Tは、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 電流ベース位置制御モード Current-based Position Control Mode |
位置を正確に制御しつつ、同時に加えられる最大トルク（電流制限）も制御する高度なモード。ロボットハンド等の把持部に。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
| 電流制御モード Current Control Mode |
速度・位置フィードバックなしで電流（トルク）のみを直接指定。グリッパー等の力制御に。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
XL330-M077-Tは「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（3.7 ~ 6.0 [V] ( Recommended : 5.0 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 水・可燃物・溶剤の接近禁止
水分を含むもの、可燃物・裸火、溶剤類を製品の近くに置かないでください。火災や製品破損の原因となります。
- 動作中の身体接触禁止
製品の動作中は、指・腕・足などの身体部位を可動部に近づけないでください。けがの原因となります。
- 異常時の即時電源遮断
製品から異臭・異音・煙が発生した場合は、直ちに使用を中止し電源を切ってください。そのまま使用し続けると重大な損傷や危険を引き起こす恐れがあります。
- 規定電圧・温度範囲内で使用
入力電圧3.7〜6.0V（推奨5.0V）、動作温度-5〜+70°Cの範囲内で使用してください。範囲を超えると製品の損傷や誤動作の原因となります。
- 通電中のケーブル抜き差し禁止
電源が供給されている状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・取り外さないでください。製品の故障や通信エラーの原因となります。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
