特徴
DYNAMIXEL XC330-T181-Tは、わずか23gの軽量コンパクトボディに、フルメタルギアと非接触式アブソリュートエンコーダを搭載したスマートアクチュエータです。180.62:1のギア比により最大0.80 N.mのストールトルクを実現しながら、6つの制御モードを切り替えて多様なアプリケーションに対応します。TTL通信に対応し、デイジーチェーン接続による柔軟なシステム構築が可能です。
- 軽量・コンパクト設計
重量わずか23g、外形寸法20.0 × 34.0 × 26.0 mmの小型ボディに高性能なスマートアクチュエータ機能を凝縮しています。小型ロボットや省スペースが求められるアプリケーションに最適です。
- フルメタルギア＋2ベアリング構造
ギア部にはフルメタルギアと2つのベアリングを採用し、耐久性と精度を両立しています。180.62:1のギア比により、最大0.80 N.m（12.0V時）のストールトルクを発揮します。
- 非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
ams社製AS5601（12Bit、360°）の非接触式アブソリュートエンコーダを採用し、4096パルス/回転の高分解能を実現しています。電源投入直後から絶対位置を検出できます。
- 6つの制御モードに対応
電流制御・速度制御・位置制御・拡張位置制御（マルチターン）・電流ベース位置制御・PWM制御（電圧制御）の6モードをサポートし、用途に応じた柔軟な制御が可能です。
- TTL マルチドロップバス通信
TTL半二重非同期シリアル通信（5Vロジック）により、最大253台をデイジーチェーン接続できます。ボーレートは9,600 bpsから4 Mbpsまで対応しています。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| XC330-T181-T | 1個 |
| ロボットケーブル X3P 180mm | 1本 |
| なべ小ねじ M2×6 タッピング | 6本 |
| なべ小ねじ M2×8 タッピング | 10本 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM Cortex-M0+ (64 MHz, 32bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式アブソリュートエンコーダ (12bit, 360°) メーカー：ams (www.ams.com)、型番：AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアレスDC |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] ～ 4 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4,096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 電流制御モード、速度制御モード、位置制御モード (0 ～ 360°)、拡張位置制御モード（マルチターン）、電流ベース位置制御モード、PWM制御モード（電圧制御モード） |
| 重量 (Weight) | 23 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 20.0 x 34.0 x 26.0 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 180.62 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 0.65 [N.m] (at 9.0 [V], 0.61 [A], 1.066 [Nm/A]) 0.76 [N.m] (at 11.1 [V], 0.80 [A], 0.950 [Nm/A]) 0.80 [N.m] (at 12.0 [V], 0.88 [A], 0.909 [Nm/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 83 [rev/min] (at 9.0 [V]) 104 [rev/min] (at 11.1 [V]) 113 [rev/min] (at 12.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 ～ +70 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 6.5 ～ 12.0 [V] (推奨：11.1 [V]) |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTLマルチドロップバス (5Vロジック)、TTL半二重非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 ～ 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、電流、リアルタイムティック、トラジェクトリ、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック |
| ギヤ材質 (Gear Material) | フルメタルギア、2ベアリング |
| 待機電流 (Standby Current) | 17 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
XC330-T181-Tは、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 電流ベース位置制御モード Current-based Position Control Mode |
位置を正確に制御しつつ、同時に加えられる最大トルク（電流制限）も制御する高度なモード。ロボットハンド等の把持部に。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
| 電流制御モード Current Control Mode |
速度・位置フィードバックなしで電流（トルク）のみを直接指定。グリッパー等の力制御に。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
XC330-T181-Tは「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（6.5 ~ 12.0 [V] ( Recommended : 11.1 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 動作中の接触禁止
動作中は指・腕・つま先などの身体部位を製品に近づけないでください。予期せぬ動作により、けがをする恐れがあります。
- 電源供給中のケーブル抜き差し禁止
電源が入った状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の故障や損傷の原因となります。
- 規定の入力電圧を守る
入力電圧は必ず規定範囲（6.5〜12.0V、推奨11.1V）を守って使用してください。範囲外の電圧を印加すると、製品の損傷や誤動作の原因となります。
- 異常時はすぐに電源を切る
製品から異臭・異音・煙が発生した場合は、直ちに使用を中止して電源を取り外してください。そのまま使用すると重大な事故につながる恐れがあります。
- 分解・改造・強い衝撃を与えない
製品を分解・改造したり、落下させたりするなど強い衝撃を与えないでください。製品の破損や誤動作の原因となります。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
