特徴
DYNAMIXEL XC330-M181-Tは、わずか23gの軽量コンパクトボディに、180.62:1のギア比と最大0.66N.mのストールトルクを備えたスマートサーボです。コアレスDCモーターと非接触式アブソリュートエンコーダを搭載し、電流・速度・位置など多彩な制御モードに対応しています。推奨電圧5.0V駆動で、小型ロボットや省スペースな組み込み用途に最適なモデルです。
- 軽量・コンパクト設計
重量わずか23g、外形寸法20.0×34.0×26.0mmの小型ボディながら、高いトルク性能と豊富な機能を凝縮しています。スペースが限られたロボット機構にも容易に組み込めます。
- フルメタルギア＆2ベアリング構造
ギア素材にフルメタルギアを採用し、2ベアリング構造と組み合わせることで高い耐久性と滑らかな動作を実現しています。ギア比180.62:1により、小型ながら最大0.66N.m（6.0V時）のストールトルクを発揮します。
- 非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
ams社製AS5601（12Bit、360°）の非接触式アブソリュートエンコーダを採用し、4096パルス/回転の高分解能を実現しています。摩耗がなく長期間にわたり安定した位置検出が可能です。
- 6つの多彩な制御モード
電流制御・速度制御・位置制御（0～360°）・拡張位置制御（マルチターン）・電流ベース位置制御・PWM制御（電圧制御）の6モードに対応しています。用途に応じて柔軟な制御が行えます。
- 広範なボーレートとTTL通信対応
9,600bpsから4Mbpsまでの広範なボーレートに対応し、TTLマルチドロップバス（3.3Vロジック、5V互換）によるハーフデュプレックス非同期シリアル通信を採用しています。最大253台（ID: 0～252）のデイジーチェーン接続が可能です。
内容物一覧
| 品名 | 数量 |
|---|---|
| XC330-T181-T 本体 | 1 |
| Robot Cable-X3P 180mm | 1 |
| PHS M2×6 TAP | 6 |
| PHS M2×8 TAP | 10 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 制御コア (MCU) | ARM Cortex-M0+ (64 MHz, 32Bit) |
| 位置センサ (Position Sensor) | 非接触式アブソリュートエンコーダ (12Bit, 360°) メーカー: ams (www.ams.com), 型番: AS5601 |
| モーター種類 (Motor) | コアレスDC |
| 通信速度 (Baud Rate) | 9,600 [bps] ～ 4 [Mbps] |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) | PID制御 |
| 分解能 (Resolution) | 4,096 [pulse/rev] |
| 動作モード (Operating Modes) | 電流制御モード、速度制御モード、位置制御モード (0～360°)、拡張位置制御モード（マルチターン）、電流ベース位置制御モード、PWM制御モード（電圧制御モード） |
| 重量 (Weight) | 23 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 20.0 x 34.0 x 26.0 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 180.62 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 0.52 [N.m] (at 3.7 [V], 1.34 [A], 0.388 [Nm/A]) 0.60 [N.m] (at 5.0 [V], 1.80 [A], 0.333 [Nm/A]) 0.66 [N.m] (at 6.0 [V], 2.15 [A], 0.307 [Nm/A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 95 [rev/min] (at 3.7 [V]) 129 [rev/min] (at 5.0 [V]) 155 [rev/min] (at 6.0 [V]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 ～ +70 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 3.7 ～ 6.0 [V] (推奨: 5.0 [V]) |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTLマルチドロップバス (3.3Vロジック、5V互換) / TTLハーフデュプレックス非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 ～ 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、速度、電流、リアルタイムティック、トラジェクトリ、温度、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック |
| ギヤ材質 (Gear Material) | フルメタルギア、2ベアリング |
| 待機電流 (Standby Current) | 17 [mA] |
主要な動作モード（Operating Mode）
XC330-M181-Tは、用途に合わせてコントロールテーブル内の「Operating Mode(11)」を切り替えることで、以下の多彩な制御に対応します。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 位置制御モード Position Control Mode |
通常の関節動作に適した、0〜360°の単回転範囲内での高精度位置決め制御（デフォルト）。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode |
±256回転（512ターン）までのマルチターン位置制御。減速ギヤ付き外部機構や巻取り機構に最適。 |
| 電流ベース位置制御モード Current-based Position Control Mode |
位置を正確に制御しつつ、同時に加えられる最大トルク（電流制限）も制御する高度なモード。ロボットハンド等の把持部に。 |
| 速度制御モード / PWM制御モード Velocity / PWM Control Mode |
ホイール駆動に適したエンドレスの速度指定回転、または印加電圧（PWMデューティ）の直接操作。 |
| 電流制御モード Current Control Mode |
速度・位置フィードバックなしで電流（トルク）のみを直接指定。グリッパー等の力制御に。 |
※ プロファイルの生成と制御について
位置制御および拡張位置制御モードでは、目標値までの急激な加減速による衝撃を緩和するため、内部で台形・三角形等の独自の「移動プロファイル」を自動生成させることが可能です。これによりロボットへの物理的負荷と振動を大幅に低減できます。
通信方式とコネクタピンアサイン
XC330-M181-Tは「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（3.7 ~ 6.0 [V] ( Recommended : 5.0 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: JST EHR-03
- ・ 基板側ヘッダー: JST B3B-EH-A
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 水・可燃物・溶剤を近づけない
水分を含むもの、可燃物・裸火、溶剤類を製品の近くに置かないでください。重大な事故や火災の原因となります。
- 動作中に身体を近づけない
動作中は指・腕・つま先などの身体部位を製品に近づけないでください。異臭・異音・煙が発生した場合は直ちに電源を切ってください。
- 規定の入力電圧・温度を厳守する
入力電圧は3.7～6.0V（推奨5.0V）、動作温度は-5～+70°Cの範囲内で使用してください。範囲外での使用は製品の損傷や故障の原因となります。
- 通電中にケーブルを抜き差ししない
電源供給中にDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の破損や誤動作の原因となります。
- 分解・改造・強い衝撃を与えない
製品を分解・改造したり、落下させたり強い衝撃を与えたりしないでください。製品の損傷や予期せぬ動作の原因となります。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※TTL通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
