OpenCR1.0
Open Source Control Module for ROS
STM32 Cortex-M7搭載の高性能Arduino互換機、標準サイズのArduino Shieldが装着可能
特徴
OpenCR 1.0（Open-source Control Module for ROS）は、ROS組み込みシステム向けに開発された、ハードウェア・ソフトウェアともに完全オープンソースの強力なコントロールボードです。TurtleBot3やROBOTIS OP3のメインボードとして広く採用されています。
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強力な処理能力の32-bit MCUを搭載
浮動小数点演算ユニット（FPU）を備えた高性能なARM Cortex-M7（STM32F746ZGT6 / 216MHz）を採用。高度なロボット制御を高速に処理します。
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豊富なインターフェースと拡張性
DYNAMIXEL制御用のTTL/RS485ポートをはじめ、Arduino互換ピン、GPIO、PWM、CAN、I2C、SPI、アナログ入力など、多彩な周辺機器を接続可能です。
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初心者から上級者まで選べる開発環境
手軽に始められるArduino IDEやScratchから、本格的なファームウェア開発まで、ユーザーのスキルに合わせた幅広い開発環境をサポートしています。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| OpenCR 1.0 本体 | 1個 | 3軸ジャイロ・3軸加速度センサー内蔵 |
| Micro-B USBケーブル | 1本 | PCとの通信・プログラム書き込み用 |
ハードウェア仕様
| マイクロコントローラー (MCU) |
STM32F746ZGT6（32-bit ARM Cortex-M7 / 216MHz） |
| 搭載センサー (Sensors) |
3軸ジャイロスコープ ＋ 3軸加速度センサー（ICM-20648） |
| 入力電源 (Input Power) |
5V（USB VBUS） / 5V～24V（バッテリー、または12V 4.5A SMPS） |
| 出力電源 (Output Power) |
12V（最大4.5A）、5V（最大4A）、3.3V（最大800mA） |
| 寸法・重量 (Dimension / Weight) |
105mm × 75mm / 60g |
対応製品と開発環境について
OpenCR 1.0は、ROBOTIS製の標準ロボットキットの核として動作するほか、自作のROSロボット開発にも柔軟に対応します。
| 主要な対応キット・製品 | サポートする主な開発環境 |
|---|---|
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TurtleBot3（Burger / Waffle Pi） ROBOTIS OP3（ヒューマノイド） OpenMANIPULATOR（ロボットアーム） |
Arduino IDE （ボードパッケージ提供） ROS / ROS2 組み込み用ファームウェア Scratch （教育用ブロックプログラミング） |
ご使用上の注意
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配線時のコネクタ極性・ピン配置の確認
DYNAMIXEL（TTL 3ピン / RS-485 4ピン）や各種周辺機器を接続する際は、必ずボード側と機器側のピン配置（ピンアウト）を確認してください。コネクタの極性を誤って接続すると、基板やモーターの致命的な故障・破損の原因となります。
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総消費電力の制限について（55W制限）
ボード上の5V電源は、レギュレートされた12V出力から供給されています。周辺機器やDYNAMIXELを大量に接続する場合、12Vポートと5Vポートの同時最大消費電力が55Wを超えないように設計してください。
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ホットプラグ（通電中の抜き差し）の禁止
電源がONの状態でDYNAMIXELのケーブルやセンサー類を抜き差ししないでください。回路のショートや本体・アクチュエータの故障の原因となります。必ず電源スイッチをOFFにしてから作業を行ってください。
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ショートや水濡れの防止
基板の裏面には電子部品のピンが露出しています。導電性のある卓上などでそのまま通電するとショートし破損します。
