MX-106R 6pcs Bulk
特徴
MX-106R 6pcs Bulkは、maxon社製コアレスモータ・高剛性アルミケース・RS485通信を搭載した最上位フラッグシップモデル「MX-106R」の6個まとめ買いパッケージです。複数台の大型ロボット製作や予備在庫の確保に最適な業務向けバルク品で、ホーン・ケーブル・ネジ類などのアクセサリは付属しません。
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非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
360°位置検出が可能な非接触式絶対値エンコーダにより、デッドゾーンのない360°位置制御と4,096分解能（0.088°/パルス）の高精度制御を実現しています。
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PID制御による高精度な位置決め
PID制御アルゴリズムの搭載により、位置制御の信頼性と精度が向上。ホイールモード（エンドレスターン）、ジョイントモード（0〜360°）、マルチターンモードの3つの動作モードに対応しています。
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maxonコアレスモータ＋高剛性アルミケース仕様
スイス maxon社製コアレスモータによる圧倒的な高出力・高応答性を実現。アルミケース（前面メタル仕様）の採用により、高い剛性と優れたラジアル／アキシャル荷重耐性を備えています。
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RS485通信・デュアルプロトコル対応
RS485マルチドロップバスによる高ノイズ耐性と、最大4.5Mbpsの高速通信に対応。DYNAMIXELプロトコル1.0（デフォルト）・2.0の両方をサポートしています。
入荷・在庫に関する重要なお知らせ
内容物一覧（6個バルクパック）
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL MX-106R 本体 | 6個 | RS485モデル・高剛性アルミケース仕様 |
※本バルクパッケージには、ホーン・接続ケーブル・ビス類・スラストワッシャーなどのアクセサリは一切付属しません。
※組立に必要なアクセサリやフレーム類は別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（MX-106R 1個あたり / Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメントの仕様情報に基づいています。
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL MX-106R（RS485モデル） |
|---|---|
| MCU | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32 bit) |
| 重量 (Weight) |
153 g |
| 寸法 (Dimensions) |
40.2mm × 65.1mm × 46.0mm |
| 分解能 (Resolution) |
4,096 pulse/rev（0.088°/パルス） |
| バックラッシュ (Backlash) |
20 arcmin（0.33°） |
| 位置センサー (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ（12bit、360°） メーカー：ams、型番：AS5045 |
| 搭載モータ (Motor) |
コアレスモータ（maxon製） |
| 減速比 (Gear Ratio) |
225 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
8.0 N·m（11.1V時 / 4.8A） 8.4 N·m（12.0V時 / 5.2A） 10.0 N·m（14.8V時 / 6.3A） |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
41 rev/min（11.1V時） 45 rev/min（12.0V時） 55 rev/min（14.8V時） |
| 動作モード／可動範囲 (Operating Mode) |
電流制御 / 速度制御 / 位置制御（0〜360°） / 拡張位置制御（マルチターン） / 電流ベース位置制御 / PWM制御 |
| ラジアル荷重 (Radial Load) |
40 N（ホーンから10mm位置）※アルミケース仕様仕様 |
| アキシャル荷重 (Axial Load) |
120 N |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +80°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
10.0V ～ 14.8V （推奨電圧: 12.0V） |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
RS485 マルチドロップバス 非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
8,000 bps ～ 4.5 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
253 ID (0 ～ 252) |
| プロトコルバージョン (Protocol Version) |
Protocol 1.0（デフォルト）／ Protocol 2.0（ファームウェアアップグレードで対応） |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、速度 (Velocity)、電流 (Current)、リアルタイムティック (Realtime tick)、軌跡 (Trajectory)、温度 (Temperature)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| スタンバイ電流 (Standby Current) |
100 mA |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
フルメタル（全段金属ギヤ） |
| ケース材質 (Case Material) |
金属（前面）／ エンジニアリングプラスチック（中央・背面） |
動作モード（Protocol 2.0 ファームウェア使用時）
MX-106Rは、DYNAMIXEL Wizard 2.0を使用してファームウェアをProtocol 2.0へアップグレードすることで、電流制御や電流ベース位置制御を含む、より多彩な動作モードが利用可能になります。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 電流制御モード Current Control Mode |
速度や位置に関係なく、設定された電流（トルク）のみを制御します。 |
| 速度制御モード Velocity Control Mode |
回転速度を指定して制御します。エンドレスターン（連続回転）に対応。 |
| 位置制御モード Position Control Mode |
0〜360°の範囲で位置を指定して制御します。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode (Multi-turn) |
マルチターン（複数回転：±256回転）を含む広範囲の位置制御が可能です。 |
| 電流ベース位置制御モード Current-based Position Control Mode |
位置制御を行いながら、同時に電流（トルク）の上限値も制御します（ロボットアームやグリッパー等に最適）。 |
| PWM制御モード PWM Control Mode (Voltage Control Mode) |
モーターへのPWM（電圧）を直接指定して制御します。 |
※ Protocol 2.0へのアップグレードについて
Protocol 2.0ファームウェアへのアップグレードはDYNAMIXEL Wizard 2.0のFirmware Recoveryから実施できます。アップグレード後はコントロールテーブルの構成がProtocol 1.0と異なりますので、既存のコードや設定の見直しが必要です。
- ・ Protocol 2.0マニュアル: MX-106(2.0) ROBOTIS DOCS
- ・ Protocol 1.0とProtocol 2.0は同一バス上に混在させることができません
通信方式とコネクタピンアサイン
MX-106Rは信号のノイズ耐性に優れた「RS485 マルチドロップバス（4ピン）」を採用しています。メインコントローラとの接続時はピンアサインにご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（10V〜14.8V） |
| 3 | RS485 DATA＋ | 差動通信用（＋側） |
| 4 | RS485 DATA－ | 差動通信用（－側） |
※ コネクタ仕様について
本製品はRS485（4ピン）コネクタを採用しています。TTLモデル（MX-106T）とはコネクタ構成が異なります。
- ・ ハウジング: MOLEX 50-37-5043
- ・ 基板側ヘッダー: MOLEX 22-03-5045
- ・ 推薦ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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アクセサリ類は別途ご購入ください
本バルクパッケージはMX-106R本体×6個のみの構成です。ホーン、スラストワッシャー、接続ケーブル（4P）、ビス類、フレームはすべて付属しません。組立・接続に必要なアクセサリはオプション品よりご購入ください。
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ロボット設計時の推奨負荷について
ストールトルク（12V時8.4 N·m）は瞬間的な最大静止トルクです。ロボットを安定して持続的に動作させるためには、実用上の負荷を十分なマージン（安全率）を取って設計してください。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期値 80°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、アラームLEDが点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：CM-2+, CM-700, OpenCM9.04（+ OpenCM485拡張ボード）, OpenCR
インターフェース：USB2Dynamixel（生産終了）, U2D2
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
