MX-64T 6pcs Bulk
特徴
MX-64T 6pcs Bulkは、maxon社製コアレスモータ・TTL通信を搭載した高性能・高トルクモデル「MX-64T」の6個まとめ買いパッケージです。複数台のロボット製作や予備在庫の確保に最適な業務向けバルク品で、ホーン・ケーブル・ネジ類などのアクセサリは付属しません。
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非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
360°位置検出が可能な非接触式絶対値エンコーダにより、デッドゾーンのない360°位置制御と4,096分解能（0.088°/パルス）の高精度制御を実現しています。
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PID制御による高精度な位置決め
PID制御アルゴリズムの搭載により、位置制御の信頼性と精度が向上。ホイールモード（エンドレスターン）、ジョイントモード（0〜360°）、マルチターンモードの3つの動作モードに対応しています。
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maxonコアレスモータ搭載のハイパワー仕様
スイス maxon社製コアレスモータにより高出力・高応答性を実現。抜群の保持力とスムーズなモーション制御により、ロボットの関節駆動に最適なパフォーマンスを発揮します。
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TTL通信・デュアルプロトコル対応
信号線1本で双方向通信を行うTTLハーフデュプレックス（半二重）シリアル通信を採用。DYNAMIXELプロトコル1.0（デフォルト）・2.0の両方をサポートしています。
入荷・在庫に関する重要なお知らせ
現在、本商品（MX-64T 6pcs Bulk）はメーカーの生産休止により在庫切れとなっており、次回入荷時期は未定です。入荷情報をご希望のお客様は、お問い合わせフォームよりご連絡ください。単品（MX-64T）についてはMX-64 単品ページをご確認ください。
内容物一覧（6個バルクパック）
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL MX-64T 本体 | 6個 | TTLモデル（3ピン）・標準ケース（エンジニアリングプラスチック）仕様 |
※本バルクパッケージには、ホーン・接続ケーブル・ビス類・スラストワッシャーなどのアクセサリは一切付属しません。
※組立に必要なアクセサリ（HN05-N101、HN05-I102、ケーブル、ビス類等）は別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（MX-64T / Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL MX-64T（TTLモデル・エンジニアリングプラスチックケース） |
| MCU | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32 bit) |
| 重量 (Weight) |
126 g |
| 寸法 (Dimensions) |
40.2mm × 61.1mm × 41.0mm |
| 分解能 (Resolution) |
4,096 pulse/rev（0.088°/パルス） |
| バックラッシュ (Backlash) |
20 arcmin（0.33°） |
| 位置センサー (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ（12bit、360°） メーカー：ams、型番：AS5045 |
| 搭載モータ (Motor) |
コアレスモータ（maxon製） |
| 減速比 (Gear Ratio) |
200 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
5.5 N·m（11.1V時 / 3.9A） 6.0 N·m（12.0V時 / 4.1A） 7.3 N·m（14.8V時 / 5.2A） |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
58 rev/min（11.1V時） 63 rev/min（12.0V時） 78 rev/min（14.8V時） |
| 動作モード／可動範囲 (Operating Mode) |
ホイールモード：エンドレスターン ジョイントモード：0〜360° マルチターンモード 対応 |
| 許容荷重 (Load Limit) |
アキシャル荷重（軸方向）：20 N ラジアル荷重（垂直方向）：40 N（ホーンから10mmの位置） |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +80°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
10.0V ～ 14.8V （推奨電圧: 12.0V） |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
TTL ハーフデュプレックス マルチドロップバス 非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
8,000 bps ～ 4.5 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
253 ID (0 ～ 252) |
| プロトコルバージョン (Protocol Version) |
Protocol 1.0（デフォルト）／ Protocol 2.0（ファームウェアアップグレードで対応） |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、速度 (Velocity)、温度 (Temperature)、負荷 (Load)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| スタンバイ電流 (Standby Current) |
100 mA |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
フルメタル（全段金属ギヤ） |
| ケース材質 (Case Material) |
エンジニアリングプラスチック（前面・中央・背面） |
動作モード（Protocol 2.0 ファームウェア使用時）
MX-64Tは、DYNAMIXEL Wizard 2.0を使用してファームウェアをProtocol 2.0（MX-64(2.0)）へアップグレードすることで、以下の動作モードが利用可能になります。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 速度制御モード Velocity Control Mode |
回転速度を指定して制御します。エンドレスターン（連続回転）に対応。 |
| 位置制御モード Position Control Mode |
0〜360°の範囲で位置を指定して制御します。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode (Multi-turn) |
マルチターン（複数回転）を含む広範囲の位置制御が可能です。 |
| PWM制御モード PWM Control Mode (Voltage Control Mode) |
モーターへのPWM（電圧）を直接指定して制御します。 |
※ Protocol 2.0へのアップグレードについて
Protocol 2.0ファームウェアへのアップグレードはDYNAMIXEL Wizard 2.0のFirmware Recoveryから実施できます。アップグレード後はコントロールテーブルの構成がProtocol 1.0と異なりますので、既存のコードや設定の見直しが必要です。
- ・ Protocol 2.0マニュアル: MX-64(2.0) ROBOTIS DOCS
- ・ Protocol 1.0とProtocol 2.0は同一バス上に混在させることができません
通信方式とコネクタピンアサイン
MX-64Tは「TTL ハーフデュプレックス マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。メインコントローラとの接続時はピンアサインおよび回路構成にご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（10V〜14.8V） |
| 3 | DATA | TTL 双方向通信信号線 |
※ コネクタ仕様について
本製品はTTL（3ピン）コネクタを採用しています。RS485モデル（MX-64AR/R）とはコネクタ構成が異なります。他社製ケーブル等を使用される場合は必ず極性を確認してください。
- ・ ハウジング: MOLEX 50-37-5033
- ・ 基板側ヘッダー: MOLEX 22-03-5035
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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アクセサリ類は別途ご購入ください
本バルクパッケージはMX-64T本体×6個のみの構成です。ホーン（HN05-N101/HN05-I102等）、スラストワッシャー、接続ケーブル（3P）、ビス類はすべて付属しません。組立・接続に必要なアクセサリは単品ページまたは弊社オプション品よりご購入ください。
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ロボット設計時の推奨負荷について
ストールトルク（12V時6.0 N·m）は瞬間的な最大静止トルクです。ロボットを安定して持続的に動作させるためには、設計上の実用負荷を十分なマージンを取って設定してください。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期値 80°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、アラームLEDが毎秒点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：CM-510, CM-530, CM-700, OpenCM9.04, OpenCR
インターフェース：USB2Dynamixel, U2D2
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
