MX-106T 6pcs Bulk
特徴
MX-106T 6pcs Bulkは、maxon社製コアレスモータ・高剛性アルミケース・TTL通信を搭載した最上位フラッグシップモデル「MX-106T」の6個まとめ買いパッケージです。複数台の大型ロボット製作や予備在庫の確保に最適な業務向けバルク品で、ホーン・ケーブル・ネジ類などのアクセサリは付属しません。
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非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
360°位置検出が可能な非接触式絶対値エンコーダにより、デッドゾーンのない360°位置制御と4,096分解能（0.088°/パルス）の高精度制御を実現しています。
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PID制御による高精度な位置決め
PID制御アルゴリズムの搭載により、位置制御の信頼性と精度が向上。電流制御、速度制御、位置制御、拡張位置制御（マルチターン）、電流ベース位置制御、PWM制御の6つの多彩な動作モードに対応しています。
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maxonコアレスモータ＋高剛性アルミケース仕様
スイス maxon社製コアレスモータによる圧倒的な高出力・高応答性を実現。アルミケース（前面メタル仕様）の採用により、高い剛性と優れたラジアル／アキシャル荷重耐性を備えています。
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TTL3ピン通信・デュアルプロトコル対応
配線が容易なTTLハーフデュプレックス（半二重）非同期シリアル通信を採用。DYNAMIXELプロトコル2.0（初期設定）および1.0の両方をサポートしています。
入荷・在庫に関する重要なお知らせ
内容物一覧（6個バルクパック）
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL MX-106T 本体 | 6個 | TTLモデル・高剛性アルミケース仕様 |
※本バルクパッケージには、ホーン・接続ケーブル・ビス類・スラストワッシャーなどのアクセサリは一切付属しません。
※組立に必要なアクセサリやフレーム類は別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（MX-106T 1個あたり / Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメントの仕様情報に基づいています。
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL MX-106T（TTLモデル） |
|---|---|
| MCU | ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32 bit) |
| 重量 (Weight) |
153 g |
| 寸法 (Dimensions) |
40.2mm × 65.1mm × 46.0mm |
| 分解能 (Resolution) |
4,096 pulse/rev（0.088°/パルス） |
| バックラッシュ (Backlash) |
20 arcmin（0.33°） |
| 位置センサー (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ（12bit、360°） メーカー：ams、型番：AS5045 |
| 搭載モータ (Motor) |
コアレスモータ（maxon製） |
| 減速比 (Gear Ratio) |
225 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
8.0 N m（11.1V時 / 4.8A） 8.4 N m（12.0V時 / 5.2A） 10.0 N m（14.8V時 / 6.3A） |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
41 rev/min（11.1V時） 45 rev/min（12.0V時） 55 rev/min（14.8V時） |
| 動作モード／可動範囲 (Operating Mode) |
電流制御 / 速度制御 / 位置制御（0〜360°） / 拡張位置制御（マルチターン） / 電流ベース位置制御 / PWM制御 |
| ラジアル荷重 (Radial Load) |
40 N（ホーンから10mm位置）※アルミケース仕様 |
| アキシャル荷重 (Axial Load) |
20 N |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +80°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
10.0V ～ 14.8V （推奨電圧: 12.0V） |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
TTLハーフデュプレックス マルチドロップバス 非同期シリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 通信速度 (Baud Rate) |
8,000 bps ～ 4.5 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
253 ID (0 ～ 252) |
| プロトコルバージョン (Protocol Version) |
Protocol 2.0（初期設定）／ Protocol 1.0（設定変更により対応） |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、速度 (Velocity)、電流 (Current)、リアルタイムティック (Realtime tick)、軌跡 (Trajectory)、温度 (Temperature)、入力電圧 (Input Voltage) など |
| スタンバイ電流 (Standby Current) |
100 mA |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
フルメタル（全段金属ギヤ） |
| ケース材質 (Case Material) |
金属（前面）／ エンジニアリングプラスチック（中央・背面） |
動作モード（Protocol 2.0 標準対応）
MX-106Tは、高度な制御を可能にする「DYNAMIXEL Protocol 2.0」に対応しており、電流制御や電流ベース位置制御を含む多彩な動作モードを標準でサポートしています。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 電流制御モード Current Control Mode |
速度や位置に関係なく、設定された電流（トルク）のみを制御します。 |
| 速度制御モード Velocity Control Mode |
回転速度を指定して制御します。エンドレスターン（連続回転）に対応。 |
| 位置制御モード Position Control Mode |
0〜360°の範囲で位置を指定して制御します。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode (Multi-turn) |
マルチターン（複数回転：±256回転）を含む広範囲の位置制御が可能です。 |
| 電流ベース位置制御モード Current-based Position Control Mode |
位置制御を行いながら、同時に電流（トルク）の上限値も制御します（ロボットアームやグリッパー等に最適）。 |
| PWM制御モード PWM Control Mode (Voltage Control Mode) |
モーターへのPWM（電圧）を直接指定して制御します。 |
※ プロトコルおよび設定に関する注意点
各種設定の確認や変更は、公式ユーティリティソフトDYNAMIXEL Wizard 2.0をご使用ください。Protocol 2.0への対応に伴い、旧MXシリーズとはコントロールテーブルの構成（アドレス）が異なりますのでご注意ください。
- ・ 詳細マニュアル: MX-106(2.0) ROBOTIS DOCS
- ・ Protocol 1.0とProtocol 2.0は同一バス上に混在させることができません。
通信方式とコネクタピンアサイン
MX-106Tは配線の簡素化に適した「TTLハーフデュプレックス マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。RS485モデル（4ピン）とは回路構成・ピン数が異なりますので接続にご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（10V〜14.8V） |
| 3 | DATA | TTL通信用信号線（双方向送信・受信） |
※ コネクタ仕様について
本製品はTTL（3ピン）コネクタを採用しています。他社製ケーブル等を使用される場合は必ず極性を確認してください。
- ・ ハウジング: MOLEX 50-37-5033
- ・ 基板側ヘッダー: MOLEX 22-03-5035
- ・ 推薦ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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アクセサリ類は別途ご購入ください
本バルクパッケージはMX-106T本体×6個のみの構成です。ホーン、スラストワッシャー、接続ケーブル（3P）、ビス類、フレームはすべて付属しません。組立・接続に必要なアクセサリはオプション品よりご購入ください。
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ロボット設計時の推奨負荷について
ストールトルク（12V時8.4 N m）は瞬間的な最大静止トルクです。ロボットを安定して持続的に動作させるためには、実用上の負荷を十分なマージン（安全率）を取って設計してください。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期値 80°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、アラームLEDが点滅してモータ出力が0%になります。この状態になった場合は一度電源を切り、再使用する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：CM-510, CM-530, OpenCM9.04, OpenCR
インターフェース：USB2Dynamixel（生産終了）, U2D2
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
※ ID・通信速度などの各種設定は、お客様の使用環境に合わせて変更可能です。
