DYNAMIXEL Shield
特徴
DYNAMIXEL Shieldは、Arduinoボード上でRC-100やDYNAMIXEL（RCサーボ）を簡単かつ安全に制御・運用できるように設計された拡張シールドです。
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多彩なDYNAMIXELシリーズに対応
TTL、TTL(XL-320専用)、RS-485の各コネクタを搭載。プロトコル1.0/2.0の両方をサポートし、最大16基の同時制御が可能です。
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Arduino UNO等に最適なスタック設計
Arduino UNOやMegaと同一のピン配置を採用しており、ボードの上に重ねて（スタックして）簡単に組み立てられます。
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便利な電源・通信スイッチ
DYNAMIXEL用コネクタの給電を個別にON/OFFできる電源スイッチや、プログラム書き込み時に競合を防ぐUART切替スイッチを搭載しています。
シリアルモニター使用時の制限と対策
DYNAMIXEL Shieldは、Arduino UnoやMegaのハードウェアシリアルピン（0番、1番）を使用します。そのため、PCのシリアルモニターを同時に使用するとデータが衝突し、予期せぬ不具合が発生する原因となります。
シリアルモニターを併用する場合は、Arduinoのサンプルスケッチ内にある #define DEBUG_SERIAL を使用するか、他ボードの場合はUSBポート経由での通信を選択するなど、マニュアルに応じた適切な対策を行ってください。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL Shield 本体 | 1個 | ※Arduinoボード本体は含まれません（別途ご用意ください） |
ハードウェア仕様
| 動作電圧 (Operating Voltage) |
5.0V（XL-330等） ～ 24.0V（PRO / X シリーズ） |
| 最大電流 (Max Current) |
1.0A（Arduino経由） / 10.0A（ターミナルブロック経由） |
各種スイッチと電源の設定
基板上に搭載されているスイッチやジャンパーキャップは、作業状態に合わせて以下のように適切に設定してください。
① UART切替スイッチ ＆ DYNAMIXEL電源スイッチ
| 設定項目 | 状態 / モード | 機能と説明 |
|---|---|---|
| UART切替スイッチ (UART SW) |
変換・書込モード（Upload） | PCからArduinoへプログラム（ファームウェア）を書き込む際は、必ずこの位置に切り替えてください。 |
| 制御モード（DYNAMIXEL） | プログラム実行時にDYNAMIXELを駆動させるためのモードです。書き込み後はここに戻さないと動作しません。 | |
| DYNAMIXEL電源スイッチ (Power SW) |
ON / OFF | DYNAMIXELコネクタへの給電を個別にON/OFFできるスイッチです。 |
② 電源ジャンパー（VIN）の設定
DYNAMIXELへの電源供給元は、ジャンパーキャップの着脱（Connect VIN / Disconnect VIN）によって以下のように切り替わります。
| ジャンパー状態 | 画像 |
|---|---|
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接続状態 (Connect VIN) |
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切断状態 (Disconnect VIN) |
ご使用上の注意
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電源入力端子の極性について
外部電源をターミナルブロック（コネクタ）に接続する際は、プラス（＋）とマイナス（－）の極性を絶対に間違えないよう十分ご注意ください。逆接続は重大な故障・破損の原因となります。
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通電中の抜き差し禁止
電源が供給されている状態（通電中）で、DYNAMIXELの通信ケーブルを抜き差ししないでください。回路やモーターの破損に繋がります。
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SoftwareSerial非対応ボードでの制限
SAMDマイコンなど、SoftwareSerial（ソフトウェアシリアル）に対応していないArduinoボードを使用する場合、ピン7およびピン8をUART用途として使用することはできません。
