- 7.4V
- 生産終了
XL-320 (生産終了・在庫限り)
| 注意事項 | XL-320にフレーム類を固定するためには専用の樹脂製リベットが必要です。 XL-320より新しい同クラスのX330シリーズでは、ねじでフレーム類が固定できます。 ※XL-320本体のコネクターと接続ケーブルは他のDynamixelと互換性がありません。 |
|---|---|
| 対応製品 | コントローラ：OpenCM9.04-C ※XL-320本体のコネクターと接続ケーブルは他のDynamixelと互換性がありません。 |
特徴
DYNAMIXEL XL320は、XL-320は、わずか16.7gの軽量コンパクトボディに多彩な制御機能を搭載したスマートアクチュエータです。ジョイントモード（0〜300°）とホイールモード（無限回転）の2つの動作モードに対応し、小型ロボットや教育用途に最適な一台です。TTLマルチドロップバスによるデイジーチェーン接続に対応し、複数軸のシステム構築も容易に行えます。
- 超軽量・コンパクト設計
重量わずか16.7g、外形寸法24×36×27mmの小型ボディを実現。スペースや重量制約の厳しい小型ロボットへの搭載に適しています。
- 2つの動作モードに対応
ジョイントモード（0〜300°の位置制御）とホイールモード（無限回転の速度制御）を搭載し、用途に応じた柔軟な動作制御が可能です。
- 高解像度フィードバック
0.29°の分解能により精密な位置制御を実現。位置、温度、負荷、入力電圧などのリアルタイムフィードバックを取得できます。
- TTLマルチドロップバス接続
TTLハーフデュプレックス非同期シリアル通信を採用し、最大253台（ID: 0〜252）のデイジーチェーン接続が可能です。
- 広範なボーレート対応
7,343 bpsから1 Mbpsまでの広い範囲でボーレートを設定可能で、様々なシステム要件に柔軟に対応できます。
内容物一覧
| お届け内容 | 数量 |
|---|---|
| XL-320 本体 | 1個 |
| XL320専用 3ピンケーブル 130mm | 1本 |
※各種フレームやオプションアクセサリは必要に応じて別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| モーター種類 (Motor) | コアード |
| 通信速度 (Baud Rate) | 7,343 [bps] ~ 1 [Mbps] |
| 分解能 (Resolution) | 0.29 [°] |
| 動作モード (Operating Modes) | ジョイントモード (0 ~ 300 [°])、ホイールモード (無限回転) |
| 重量 (Weight) | 16.7 [g] |
| 外形寸法 (Dimensions) | 24 x 36 x 27 [mm] |
| 減速比 (Gear Ratio) | 238 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) | 0.39 [N.m] (at 7.4 [V], 1.1 [A]) |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) | 114 [rev/min] (at 7.4 [V], 0.18 [A]) |
| 動作環境温度 (Operating Temperature) | -5 ~ +65 [°C] |
| 入力電圧 (Input Voltage) | 6 ~ 8.4 [V] (推奨 : 7.4 [V]) |
| コマンド信号 (Command Signal) | デジタルパケット |
| 物理接続 (Physical Connection) | TTL マルチドロップバス |
| ID設定範囲 (ID) | 253 ID (0 ~ 252) |
| フィードバック情報 (Feedback) | 位置、温度、負荷、入力電圧 など |
| ケース材質 (Case Material) | エンジニアリングプラスチック |
| ギヤ材質 (Gear Material) | エンジニアリングプラスチック |
通信方式とコネクタピンアサイン
XL320は「TTL マルチドロップバス（3ピン）」を採用しています。同一バス上に最大253個のデバイスをデイジーチェーン接続可能です。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（6 ~ 8.4 [V] ( Recommended : 7.4 [V] )） |
| 3 | DATA | TTL 信号線（半二重非同期シリアル） |
※ コネクタ・配線仕様
本製品はXシリーズ共通のJSTコネクタ（3ピン）を採用しています。旧来のMOLEXコネクタを使用するコントローラ（OpenCM、USB2Dynamixelなど）との接続には変換ケーブルをご使用ください。
- ・ ハウジング: MOLEX 51065-0300
- ・ 基板側ヘッダー: MOLEX 50212-8000
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
- 水・可燃物・溶剤の近くに置かない
水分を含むもの、可燃物・裸火、溶剤などを製品の近くに置かないでください。火災や故障の原因となります。
- 動作中は身体を近づけない
動作中は指・腕・足などの身体の部位を製品に近づけないでください。けがの原因となります。
- 異常を検知したら直ちに電源を切る
異臭・異音・煙が発生した場合は、すぐに動作を停止し電源を切断してください。そのまま使用を継続すると重大な事故につながる恐れがあります。
- 規定の入力電圧を守る
入力電圧は6〜8.4V（推奨：7.4V）の範囲内でご使用ください。規定電圧を超えた使用は製品の破損や事故の原因となります。
- 通電中のケーブル抜き差し禁止
電源が入った状態でDYNAMIXELのケーブルを接続・切断しないでください。製品の故障や破損の原因となります。
- OLLOギヤ・サーボモーターとの混同に注意
XL-320はOLLOギヤドモーターおよびサーボモーターとは異なる製品です。互換性はありませんのでご注意ください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：OpenRB-150, OpenCR など（※RS485通信回路を備えたもの）
インターフェース：U2D2（PC直接制御用シリアルコンバータ）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
プロトコル：Protocol 2.0
※ ID・通信速度および動作パラメーターなどの各種設定は、専用の管理ソフト「DYNAMIXEL Wizard 2.0」等で自由に変更・保存可能です。
