MX-28R 6pcs Bulk
特徴
MX-28R 6pcs Bulkは、maxon社製コアレスモータ・RS485通信を搭載した高性能標準モデル「MX-28R」の6個まとめ買いパッケージです。複数台のロボット製作や予備在庫の確保に最適な業務向けバルク品で、ホーン・ケーブル・ネジ類などのアクセサリは付属しません。
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非接触式アブソリュートエンコーダ搭載
360°位置検出が可能な非接触式絶対値エンコーダ（ams社製 AS5045）により、デッドゾーンのない360°位置制御と4,096分解能（約0.088°/パルス）の高精度制御を実現しています。
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PID制御による高精度な位置決め
PID制御アルゴリズムの搭載により、位置制御の信頼性と精度が向上。速度制御、位置制御（0〜360°）、拡張位置制御（マルチターン）、PWM制御の4つの動作モードに対応しています。
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maxonコアレスモータ搭載の軽量標準モデル
スイス maxon社製コアレスモータにより高出力・高応答性を実現。エンジニアリングプラスチックケースを採用した標準仕様（MX-28R）のため、アルミケースモデル（MX-28AR）に比べ1個あたり5g軽量（72g）に仕上がっています。
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RS485通信・デュアルプロトコル対応
RS485マルチドロップバスによる高ノイズ耐性と、最大4.5Mbpsの高速通信に対応。DYNAMIXELプロトコル1.0および2.0の両方をサポートしています。
入荷・在庫に関する重要なお知らせ
現在、本商品（MX-28R 6pcs Bulk）はメーカーの生産休止により在庫切れとなっており、次回入荷時期は未定です。入荷情報をご希望のお客様は、お問い合わせフォームよりご連絡ください。単品（MX-28R）についてはMX-28 単品ページをご確認ください。
内容物一覧（6個バルクパック）
| お届け内容 | 数量 | 備考 / 仕様 |
|---|---|---|
| DYNAMIXEL MX-28R 本体 | 6個 | RS485モデル・標準ケース（エンジニアリングプラスチック）仕様 |
※本バルクパッケージには、ホーン・接続ケーブル・ビス類・スラストワッシャーなどのアクセサリは一切付属しません。
※組立に必要なアクセサリ（HN07-N101、ケーブル、ビス類等）は別途お買い求めください。
詳細ハードウェア仕様（MX-28R 1個あたり / Specifications）
※ROBOTIS公式ドキュメント（docs.robotis.com）の仕様情報に基づいています。
| 商品名 (Model Name) |
DYNAMIXEL MX-28R（RS485モデル・標準仕様） |
| MCU | ARM CORTEX-M3 (72 MHz, 32Bit) |
| 重量 (Weight) |
72 g (MX-28R/T) |
| 寸法 (Dimensions) |
35.6mm × 50.6mm × 35.5mm |
| 分解能 (Resolution) |
4,096 pulse/rev（約0.088°） |
| バックラッシュ (Backlash) |
20 arcmin（0.33°） |
| 位置センサー (Position Sensor) |
非接触式アブソリュートエンコーダ（12Bit, 360°） メーカー：ams、型番：AS5045 |
| 搭載モータ (Motor) |
コアレスモータ（Maxon製） |
| 減速比 (Gear Ratio) |
193 : 1 |
| ストールトルク (Stall Torque) |
2.3 N·m（at 11.1V, 1.3A, 1.769 Nm/A） 2.5 N·m（at 12.0V, 1.4A, 1.786 Nm/A） 3.1 N·m（at 14.8V, 1.7A, 1.824 Nm/A） |
| 無負荷回転数 (No Load Speed) |
50 rev/min（at 11.1V） 55 rev/min（at 12.0V） 67 rev/min（at 14.8V） |
| 動作モード／可動範囲 (Operating Mode) |
速度制御モード（Velocity Control Mode） 位置制御モード（Position Control Mode: 0°〜360°） 拡張位置制御モード（Extended Position Ctrl Mode: マルチターン） PWM制御モード（PWM Control Mode） |
| ラジアル荷重 (Radial Load) |
30 N（ホーンから10mm離れた位置）※アルミハウジング製品以外の標準値 |
| アキシャル荷重 (Axial Load) |
15 N ※アルミハウジング製品以外の標準値 |
| 動作温度 (Operating Temperature) |
-5°C ～ +80°C |
| 動作電圧 (Input Voltage) |
10.0V ～ 14.8V （推奨電圧: 12.0V） |
| 制御アルゴリズム (Control Algorithm) |
PID制御 |
| 物理接続・通信プロトコル (Protocol & Connection) |
RS-485 アシンクロナスシリアル通信 (8bit, 1stop, No Parity) マルチドロップバス接続 |
| 通信速度 (Baud Rate) |
8,000 bps ～ 4.5 Mbps |
| ID設定範囲 (ID Range) |
253 ID (0 ～ 252) |
| プロトコルバージョン (Protocol Version) |
Protocol 1.0 / Protocol 2.0 両対応（ファームウェアによる） |
| フィードバック機能 (Feedback) |
位置 (Position)、速度 (Velocity)、温度 (Temperature)、負荷 (Load)、入力電圧 (Input Voltage)、軌跡 (Trajectory)、リアルタイムチック (Realtime Tick) など |
| スタンバイ電流 (Standby Current) |
100 mA |
| ギヤ材質 (Gear Material) |
フルメタルギヤ（Full Metal Gear） |
| ケース材質 (Case Material) |
エンジニアリングプラスチック（前面・中央・背面） |
動作モード（Protocol 2.0 ファームウェア使用時）
MX-28Rは、DYNAMIXEL Wizard 2.0を使用してファームウェアをアップグレードすることで、DYNAMIXEL-Xシリーズと同様の機能（Protocol 2.0）や以下の多様な動作モードが利用可能になります。
| 動作モード | 概要 |
|---|---|
| 速度制御モード Velocity Control Mode |
回転速度を指定して制御します。ホイール操作やエンドレスターン（連続回転）に最適です。 |
| 位置制御モード Position Control Mode |
0〜360°の範囲で位置を指定して制御する通常のジョイントモードです。 |
| 拡張位置制御モード Extended Position Control Mode (Multi-turn) |
マルチターン（複数回転）に対応し、-256[rev] 〜 256[rev]（512回転分）の広範囲な位置制御が可能です。 |
| PWM制御モード PWM Control Mode (Voltage Control Mode) |
モーターへの供給電圧（PWMデューティ比）を直接指定してコントロールします。 |
※ Protocol 2.0へのアップグレードについて
Protocol 2.0ファームウェアへのアップグレードはDYNAMIXEL Wizard 2.0から実施できます。アップグレード後はコントロールテーブルの構成やアドレスがProtocol 1.0と異なりますので、既存 of コードや設定の見直しが必要です。
- ・ Protocol 2.0マニュアル: MX-28(2.0) ROBOTIS DOCS
- ・ Protocol 1.0とProtocol 2.0は同一バス上に混在させることができません（推奨は同一システム内でのプロトコル統一です）。
通信方式とコネクタピンアサイン
MX-28Rは「RS-485 非同期シリアル通信（4ピン）」を採用しています。メインコントローラとの接続時はピンアサインおよび回路構成にご注意ください。
| ピン番号 | ピン名（信号） | 備考 |
|---|---|---|
| 1 | GND | グランド線 |
| 2 | VDD | 電源電圧（10.0V〜14.8V / 推奨12.0V） |
| 3 | DATA+ | RS-485 差動通信用信号（＋側） |
| 4 | DATA- | RS-485 差動通信用信号（－側） |
※ コネクタ仕様について
本製品はRS-485（4ピン）コネクタを採用しています。TTL通信モデル（MX-28Tなど3ピン仕様）とはコネクタおよび配線構成が異なります。自作ケーブル等を使用される場合は必ず極性を確認してください。
- ・ ハウジング: MOLEX 50-37-5043
- ・ 基板側ヘッダー: MOLEX 22-03-5045
- ・ 圧着端子: MOLEX 08-70-1039
- ・ 推奨ワイヤゲージ: 21 AWG
ご使用上の注意
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アクセサリ類は別途ご購入ください
本バルクパッケージはMX-28R本体×6個のみの構成です。ホーン（HN07-N101 / HN07-I101など）、スラストワッシャー、接続ケーブル、ビス類はすべて付属しません。組立・接続に必要なアクセサリは別途お買い求めください。
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ロボット設計時の推奨負荷について
スペック上のストールトルクは瞬間的な最大Momentary出力値です。実世界での連続動作やロボットの安定稼働を設計する際は、パフォーマンスグラフ（N-T曲線）を確認のうえ、十分な安全マージンを考慮して実用負荷を設定してください。
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温度アラーム（過熱保護）発生時の対応
内部温度が制限値（初期設定 80°C）を超えると保護回路（シャットダウン）が働き、LEDが毎秒点滅してトルクがOFF（モータ出力0%）になります。この状態になった場合は一度稼働を停止し、再起動する前に「20分以上」待って十分に冷却させてください。
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通電中のケーブル抜き差し禁止
製品の故障や予期せぬショート、回路の破損を防ぐため、電源が供給されている状態（通電中）でのDYNAMIXELケーブルの接続・取り外しは絶対に行わないでください。
適合コントローラ・インターフェース
コントローラ：CM-2+, CM-700, OpenCM9.04（+ OpenCM485拡張ボード）, OpenCR
インターフェース：USB2Dynamixel, U2D2 （PCとの通信用）
工場出荷時設定（初期設定）
ID：1
通信速度（Baud Rate）：57,600 bps
※ ID・通信速度などの各種設定は、DYNAMIXEL Wizard 2.0等を使用してお客様の使用環境に合わせて変更可能です。
