THORMANG3 (トールマン3)
ROS対応 等身大ヒューマノイドロボット
| 注意事項 | ・THORMANG3の製造及び販売は2020年9月をもって終了しました。 ・THORMANG3には日本国内サードパーティ製の後継機種があります。 Gorilla 研究用等身大ヒューマノイドロボット | 株式会社アールティ  |
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概要
THOR（Tactical Hazardous Operations Robot）は、オープンソースの等身大ヒューマノイドロボットプラットフォームであり、多くの刺激的な研究や教育活動を可能にします。THORMANG3は、災害対応ロボット競技会DARPAロボティクス・チャレンジに投入されたTHORシリーズをライフサイズに再設計したものです。データシート・リファレンスマニュアル、他
・ROS Robots - THORMANG・THORMANG3 仕様・クイックスタートマニュアル (ROBOTIS e-manual, 英語)
・Github - thormang関連リポジトリ (ROBOTIS-GIT)
主な仕様
| 軸数 | 29[DOF] + Robot Hand x2(L,R) |
|---|---|
| 身長 | 137.5[cm] ※頭部センサー除く |
| 体重 | 約42[kg] ※全備重量 |
| 搭載PC | Intel® NUC x2 (NPC, PPC) |
| 搭載センサー類 |
USB HDカメラ x 1 3次元カメラ Intel Realsense (オプション) x 1 LiDAR 北陽 TOP-URG (オプション) x 1 足首力覚センサ ATi Mini58-SI-2800-120 x 2(L,R) IMU MicroSrain 3DMシリーズ x 1 |
| 搭載アクチュエータ類 |
Dynamixel PH54-200-S500-R (200Wモデル, maxon BLDC) x10 商品ページ Dynamixel PH54-100-S500-R (100Wモデル, maxon BLDC) x11 商品ページ Dynamixel PH42-020-S300-R (20Wモデル, maxon コアレス) x8 商品ページ ROBOTIS HAND RH-P12-RN (コアレス) x2 (L, R) 商品ページ |
| 通信 | 無線LANルーター搭載 |
| 電源 | 搭載バッテリー or テザー(別途、安定化電源用意) |
| バッテリーでの稼働時間 | 約1時間 ※使用状況により大幅に変動します |
商品内容
| THORMANG3(完成品)本体 | 1台 |
| 動力用バッテリー(本体に内蔵) 商品ページ | 1個 |
| 搭載PC・センサー類用バッテリー(本体に内蔵) | 1個 |
| バッテリー充電器 | 1台 |
| バッテリーチェッカー BX100 商品ページ | 1個 |
| 保守用工具セット | 1式 |
| 保守用パーツセット(ネジ類、ケーブル類) | 1式 |
| 運搬・保管用ケース | 1個 |
| リフター・スリング セット | 1台 |
※リストと下記画像では一部内容が異なります。
