- 24V
- 電流制御
YM070-210-R099-RH
24V / 14.6Nm / 20.2rpm / BLDC / Cycloid / RS-485 / Multi-turn encoder
Product Features
- High Performance Frameless motor
- Multi-turn Absolute Encoder
- Integrated Electric Brake for Safety
- Integrated Dynamixel Drive(DYD)
- Compact & Simple Design with Hollow Shaft
- Dynamic Motor Controller
| 発売時期 | 2024/04/01 |
|---|---|
| 納期 | 受注生産（約2か月） |
| 購入方法 | お問合せフォームよりお問合せください。 |
商品説明
YM070-210-R099-RHは、DYNAMIXEL DRIVE (DYD) DYD-14H-099モデルのサイクロイド減速機を内蔵したオールインワンロボットアクチュエータです。DYNAMIXEL DRIVE (DYD)は、製品購入後に交換することはできません。
特徴
- 中空シャフトを持つ高性能フレームレスモーター
- 電流検出に基づくトルク制御
- 位置、速度の信頼性と精度を向上させるPID制御
- 統合された絶対磁気エンコーダーと交換可能なバッテリーにより、完全な電源オフ後もマルチターン位置情報を保持（バックアップバッテリー付き）
- 高耐久性のための金属製ハウジング
- モジュラー構成により、自由度の異なるアプリケーションを簡単に作成可能
パッケージ構成
| Products | Qty. | Note |
|---|---|---|
| YM070-210-R099-RH | 1 | DYNAMIXEL-Y(R-option) |
| Robot Cable-2P-X4P 600mm(Convertible) | 1 | RS485 2P-4P Cable(MOLEX-JST) |
| Robot Cable-2P 600mm | 1 | RS485 2P Cable(MOLEX-MOLEX) |
| Cord End Terminal | 4 | For power connection |
| Terminal Plug | 2 | For power connection |
| Wrench Bolt WB M2X6 | 10 | For output shaft assembly |
| Wrench Bolt WB M3x8 | 10 | For frame assembly |
マルチターンバックアップバッテリーの接続方法
出荷時はマルチターンバックアップバッテリーは本体に接続れていませんのでご注意ください。
使用前にマルチターンバックアップバッテリーを本体に接続して、初期化を行ってください。
- 電源をDYNAMIXEL-Yから切り、バッテリーカバーのロッキングボルトを緩めます。
- バッテリーカバーを開けます。
- バッテリーケーブルを接続します。
- バッテリーカバーを再度取り付けます。
- バッテリーカバーのロッキングボルトを締めて固定します。
- DYNAMIXEL Wizard 2.0を実行し、バッテリー交換手順に従います。
- 詳細については、e-Manualを参照してください。
組立ガイド
仕様
| Model Name | YM070-210-R099-RH | |
| Series | DYNAMIXEL Y | |
| MCU | ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Input Voltage | Min. [V] | - |
| Recommended [V] | 24.0 | |
| Max. [V] | - | |
| Performance Characteristics | Voltage [V] | 24.0 |
| Stall Torque [N·m] | - | |
| Stall Current [A] | - | |
| No Load Speed [rpm] | 57.3 | |
| No Load Current [A] | - | |
| Continuous Operation | Voltage [V] | 24.0 |
| Torque [N·m] | 14.6 | |
| Speed [rpm] | 20.2 | |
| Current [A] | 11.0 | |
| Resolution | Resolution [deg/pulse] | 0.0000069358 |
| Step [pulse/rev] | 51,904,512 | |
| Angle [degree] | 360 | |
| Position Sensor | Contactless absolute encoder (19Bit, 360 [deg]) Multi-turn (18Bit, 262,144 [rev], Battery back up) | |
| Operating Temperature | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 55 | |
| Motor | Frameless BLDC | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9,600 |
| Max. [bps] | 10,500,000 | |
| Control Algorithm | PID | |
| Gear Type | Cycloid | |
| Gear Material | Metal | |
| Case Material | Metal (Plastic Bottom) | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [mm] | D70 x 71.1 | |
| Dimensions (WⅹHⅹD) [inch] | D2.75 x 2.79 | |
| Weight [g] | 790.00 | |
| Weight [oz] | 27.87 | |
| Gear Ratio | 99:1 | |
| Backlash [arcmin] | < 3.0 | |
| Backlash [deg] | - | |
| Command Signal | Digital Packet | |
| Protocol Type | Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (Physical) | RS-485 Multidrop Bus | |
| ID | 0 ~ 252 | |
| Feedback | Position, Velocity, Current, Temperature, Voltage, etc | |
| Protocol version | Protocol 2.0 | |
| Operating Mode / Angle | Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode : ±131,072 [Rev] | |
| Output [W] | 210 | |
| Standby Current [mA] | 40 | |
注意事項
- 他のDYNAMIXELシリーズとは異なる動作電圧に注意してください（動作電圧: 24V）。
- 他の減速機や動力伝達製品と組み合わせる際には、オンラインで提供されている図面を参照してください。
- 本製品は、サイクロイド減速機とモータが一体となって設計されており、単体での分離使用はできません。
- 長時間の高速使用中の過熱に注意してください。
- 図面に示されたタブの深さを考慮して、ネジの長さに合ったフレームを使用してください。
- 製品購入後、使用前にマルチターンバックアップバッテリーを接続してください。
- 意図した用途に応じて、減速機、リニアアクチュエータ、サーボシリンダーなど様々な製品と組み合わせる際には、図面を参照してください。
- 追加の注意事項については、e-マニュアルを参照してください。
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